power bi 雷达图_【深度解析】基于激光雷达技术的车型识别方法及系统实现

根据我国交通运输部新修订的《收费公路车辆通行费车型分类》规定，2020年1月1日起将进一步统一、规范和完善全国收费公路车型分类，有力支持取消全国高速公路省界收费站，实现不停车快捷收费。因此，车型识别的重要性和准确性再一次被提上日程。

01 车型识别应用技术浅析

依据JT/T489-2019《中华人民共和国交通行业标准》，收费公路车辆通行费车型分别按客车、货车和专项作业车三个系列分类，主要是依靠车长和车轴两项关键参数实现分车。

目前，应用在车型识别的技术十分广泛，主要检测车型模块有：摄像头、光幕、单线扫描激光雷达、固态面阵激光雷达以及单点测量激光雷达。各个技术方案所能实现的功能有限，具体实现功能如下表所示。

表一、车型识别技术需求表

实际应用过程中，我们需要克服的困难除了技术本身实现功能的优劣势外，还需考虑整体安装施工难度、占用警力工作时长、维护及使用寿命等等综合因素。

02 激光雷达车型识别系统介绍

基于北醒激光雷达技术的车型识别系统，通过采集车长、车宽、车高、车轴四项关键参数，利用先进的神经网络训练，自动匹配出车型信息，辅助收费决策。系统包含：激光雷达测距模块+控制模块+工装模块这三大模块，本系统可支持windows，Linux等平台，接口丰富，安装灵活。

图一 激光雷达车型识别模组图

单点激光雷达快速发射出不可见激光束，遇到被测车辆后，光束返回至激光雷达，测得的都是不同的距离值。与摄像头不同的是，这些距离值并不需要如同图片识别般进行深度处理。众所周知，摄像头需要在晚上补光，晚上拍摄的实际图片并不如学术研究图片中的“干净”，大量噪点会让识别图片的过程非常艰难。相比来说，依据不同距离值的数据模型，识别准确率高，且检测方式会简单很多。

图二 激光雷达车型检测安装示意图

整个激光雷达车型检测系统分为两部分，如图二所示。

A部分：激光雷达车型识别模组。通过安装结构件，将两个TF03激光雷达（或型号TF02 Pro）固定成40°夹角，一个垂直向下，一个倾斜向下。可直接将整个模组通过安装孔安装于收费站顶、天桥下或红绿灯杆下，通过数据线接入主系统。这部分是识别车型的主要模块。

B部分：车轴识别模组（辅助车型识别，结果更加准确）。由一个TF03激光雷达及一个安装结构件组成，安装于收费站路边，用于车轴统计。这部分是作为车型识别方案的功能补足模块，客户可根据自身需求选择性安装。

图三 TF03激光雷达产品图

激光雷达作为一种测距传感器，在检测车长、车宽、车高、车速、车轴（用于分车）这五个数据方面拥有绝对优势，突出表现在以下6方面：

03 车型识别系统使用方法

将系统安装在龙门架上后，车高信息可由垂直方向安装的激光雷达直接测量获取，然后通过车辆在触发两个激光雷达的时间差，可计算得出车速。最后结合垂直雷达测量的数据可还原车辆的轮廓信息。检测流程图如下：

图四 车型检测原理流程图

通过神经网络算法完成车型识别工作，将原始数据进行匹配识别。原始数据形态如下图所示：

图五 北醒激光雷达采集到的车型原始数据图

识别检测完成后，主控板通过数据线将检测结果直接传输至客户主控系统。传输内容包括车型、车高、车长、车速及车型数量等数据。标准通信协议针包含18个字节，详见下表

表二、车型识别系统通讯协议

注：因摩托车、三轮车或老年车不属于标准机动车车型，会出现采集不到或者采集到的数据模型异常现象，此处将此类统一归为未知。

安装北醒车型识别上位机，可以进行接收、显示、保存数据、保存调试信息、复位工装等操作。

图六 测试上位机用户界面

北醒自主研发的车型识别系统方案准确率达95%，无需二次开发，安装便捷。详情请联系marketing@benewake.com 或者点击北醒官网