ABB
机器人编程
1
程序解析:
1
、此程序是典型的
ABB
机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序。
2
、思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读。
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VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
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MODULE MainModule
PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];
PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
以上是固定的数据存放位置。
PROC main()
主程序,是一个程序的开始
rInitial;
Accset 60,60;
此部分其实可放入到
rInitial
中去,这样管理起来更方便
velset 100,100;
此部分其实可放入到
rInitial
中去,这样管理起来更方便
WHILE TRUE DO
rBox;
在此指令后插入
0.3
秒的等待指令,防止
CPU
过负荷的情况出现。
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rInitial()
SetDo DOGrip,0;
WaitDI DIGripReleased,1;
MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;
ENDPROC
PROC rBox()
MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;
MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;
A:
TPErase;
IF DIAllowPick=1 THEN
WaitTime 0;
ELSEIF DIAllowPick=0 THEN