pid算法实例c语言stm32,用c语言实现的pid算法

2017-12-22 10:55 上传

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pid算法

PID算法(c语言)(来自老外)

#include

#include

//定义PID的结构体

struct _pid

{

int pv; //integer that contains the process value 过程量

int sp; //＊integer that contains the set point   设定值

float integral; // 积分值 －－ 偏差累计值

float pgain;

float igain;

float dgain;

int deadband;    //死区

int last_error;

};

struct _pid warm,*pid;

int process_point, set_point,dead_band;

float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;;

//－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

pid_init DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are integer pointers.

//－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)

{

struct _pid *pid;

pid = warm;

pid->pv = process_point;

pid->sp = set_point;

}

//－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－pid_tune DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain),