只要一个安装博图软件的电脑,就可以做PID调节(需要装被控系统仿真块)
1.PID功能
PID功能用于对闭环过程进行控制(有反馈的)。PID控制适用于温度,压力,流量等物理量,是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式,其原理是,对被控对象设定一个给定值,然后将实际值测量出来,并与给定值比较,将其差值送入PID控制器,PID控制器按照一定的运算规律,计算出结果,即为输出值,送到执行器进行调节,其中的P,I,D指的是比例,积分,微分,是一种闭环控制算法。通过这些参数,可以使被控对象追随给定值变化并使系统达到稳定,自动消除各种干扰对控制过程的影响。
有两种方式选择 PID 的指令版本
方式一
![b7ee61d5b7a1614d9cd8d0016d030c43.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b7ee61d5b7a1614d9cd8d0016d030c43.png)
方式二
![4d176208b1eafb3953dfa563f00a3134.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4d176208b1eafb3953dfa563f00a3134.png)
这里使用第二种方式
组态
![9dbad6038d84a6bd2b439384a5ee97e5.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9dbad6038d84a6bd2b439384a5ee97e5.png)
1.
![40fb59071b30769d13eea03f6fadb32b.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/40fb59071b30769d13eea03f6fadb32b.png)
这里设置CPU启动后PID的模式
非活动:不运行PID调节
预调节:控制器初步自动寻找PID参数
精确调节:控制器精确自动寻找PID参数(先预调节才能精确调节)
手动模式:控制器按照预设值固定输出
自动模式:控制器根据PID参数调节被控对象。
如果控制器输出和反馈值成反比,勾选反转控制逻辑
2.
![ae3d05442323c2f9963996584dae2dd5.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ae3d05442323c2f9963996584dae2dd5.png)
3.
Input:已经转换的输入(一般填工程量)
Input_PER:没有转换的(一般填数字量)
![1f9dc28c81629f117bf2a2e5651ad598.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1f9dc28c81629f117bf2a2e5651ad598.png)
4.
![bd2f604fe6dbc58143028deca8b19c70.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bd2f604fe6dbc58143028deca8b19c70.png)
5.
![71920a157bdb16412d5f4ff30c73fe4d.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/71920a157bdb16412d5f4ff30c73fe4d.png)
6.
![16e57020bdf1b875e725757efb08d866.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/16e57020bdf1b875e725757efb08d866.png)
输出值的范围设定,在上限和下限范围内,用百分比表示
这里参数是PID默认参数,可通过勾选启用手动收入,改变参数
PID参数除了在组态里面修改还有以下方法
![b8f39a2827bada648750c99ade7a7830.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b8f39a2827bada648750c99ade7a7830.png)
组态完成后调用PID块
1.
![54fe78de78d66d78af4c910862d6ae6a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/54fe78de78d66d78af4c910862d6ae6a.png)
PID仿真只有1500才能使用,1200不可仿真
下来以被控系统仿真块(LSim_PT3)来做PID调节
![93e1c81a596b8afb4e98b669720cd0ed.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/93e1c81a596b8afb4e98b669720cd0ed.png)
该块的算法
![f315260d86b3ef1c50d581692ef46aa3.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f315260d86b3ef1c50d581692ef46aa3.png)
1. 打开PID调试
![d55c36b023e8aeb74ddb4f6c9d265013.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d55c36b023e8aeb74ddb4f6c9d265013.png)
2.启动预调节(自动寻找PID参数)
设置好参数后,进入PID调试界面,点击开始采样
启动预调节的必要条件:
1.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
3.PID_Compact 处于下列模式之一:"未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
4.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
5.| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
6.| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |
![7e28f83cb2236ed149240a04fd691951.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7e28f83cb2236ed149240a04fd691951.png)
3.
![839353938c32c734d0c318e2750352f7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/839353938c32c734d0c318e2750352f7.png)
上传PID参数,是将新的PID参数上传为默认参数
转到PID参数,可以查看或者修改
PID参数
当调节完成后,状态栏显示系统已调节
可在进度栏查看调节的启动预调节的必bai要条件:
已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
PID_Compact 处于下列模式之一:"未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |进度
控制器在线状态:目前设定值 输入值 输出值
上传PID参数:是将新的PID参数上传为默认参数
转到PID参数,可以查看或者修改PID参数
控制器状态:当前PID模式 (勾选手动模式 启动手动模式 )
点击START PID_COMPACT按钮开始自动模式
4. 在预调节结束后,可以开始精确调节
启动精确调节的必要条件:
1.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
3.PID_Compact 处于下列模式之一:"未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
4.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
5.| 设定值 – 过程值 | < 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
![eb83b48986ad6bdd54182999a79a05b7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/eb83b48986ad6bdd54182999a79a05b7.png)