本文详细讲解了传递函数的概念，包括定义、性质和微观结构。传递函数是通过拉普拉斯变换从微分方程导出的，用于描述线性定常系统的输入与输出关系。文中还探讨了传递函数的零极点分布对系统性能的影响，并列举了几种典型环节（比例、惯性、积分、微分、振荡和延迟）的传递函数。此外，还通过实例分析了串联环节的传递函数计算，强调了负载效应的重要性。
第3讲 控制系统的复域数学模型(传递函数)
一、 传递函数的定义
微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初使条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化是分析较麻烦。
用拉氏变化法求结微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。
定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
所谓零初始条件是指：
1）输入量
2）输入量
设线性定常系统可以由下述n阶线性常系数微分方程描述：
如果系数部分或全部是时间的函数则称为线性时变系统。
设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令c(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得系统的代数方程为：
传递函数是由系统的微分方程经线性变换得到的其本质与微分方程等价。和微分方程一样能表征系统的固有特性。称为系统的复频域模型。
传递函数的分母多项式：就是微分方程左端的微分算符多项式，称为系统的特征方程。
传递函数是以s为自变量的函数，这里称s为复频率，s的虚部ω称为频率。所以
二、传递函数的性质
1.作为一种数学模型，传递函数只适用于线性定常系统，这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算。
2.传递函数是以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。
3.传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。许多物理性质不同的系统ÿ
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