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原创 ros1仿真导航机器人 navigation
navfn与global_planner功能相同,同时包含了Dijkstra与A*算法。navfn默认使用Dijkstra算法,算法无问题,但是此包的A*存在问题。global_planner功能包无bug。carrot_planner功能包碰到障碍物就停止了,常作为自己书写的规划器的模板。
2024-07-01 17:11:32
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原创 matlab超前-滞后校正
频域响应Bode图:开环增益越高,稳态误差减小,系统性能越好,即相频特性中初始值抬高,Wc增大。Bode图:开环增益越高,稳态误差减小,系统性能越好,即相频特性中初始值抬高。Wc增大,y值增大,即在相频特性纵坐标为0时,幅频特性曲线越高,说明系统的性能越好。与第一个系统进行对比,系统是更稳定的。增加一对零极点,使零点更靠近坐标原点,零点和极点的值越大,系统性能越好。阶跃曲线、频域(bode图)、根轨迹(增加极点-根轨迹右移稳定性提高)、PID控制(PI)根轨迹:滞后校正增加极点,根轨迹右偏,稳定性增加。
2023-07-20 09:45:58
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原创 Lyapunov
取第一个值,则u(k)=-[2.459 12.5106]x(k)求特征值的模,可知特征值在单位圆内,系统稳定。3、根据Lyapunov求解可知闭环系统矩阵。2、利用dlqr求解最优反馈矩阵K。5、求解特征值,判断系统是否稳定。4、求解闭环系统矩阵Acl。6、求解Lyapunov方程。7、求解反馈矩阵Kmpc。
2023-04-21 11:01:53
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原创 matlab矩阵计算
使矩阵的第二列、第三列与第二行、第三行重合的部分成为一个新的矩阵v。矩阵除法,矩阵右除是先计算矩阵的逆再相乘,而左除不需要计算矩阵的逆。(2)矩阵的同行元素之间用空格或者“,”隔开。将矩阵的第二行和第三行复制两次,组成v矩阵。使矩阵的第二列和第三列成为一个新的矩阵v。使矩阵的第二行和第三行成为一个新的矩阵v。水平串联:两个矩阵之间使用逗号“,”连接。使矩阵的第四列的元素成为一个新的矩阵v。使矩阵的第四行的元素成为一个新的矩阵v。(3)矩阵的行与行之间用“;矩阵的逆矩阵使用inv来求。
2023-03-12 16:07:40
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空空如也
空空如也
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