工业机器人reLTOOL坐标方向_工业机器人十万个怎么办-不清楚机器人工件坐标系标定怎么办?...

机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。

机器人程序支持多个 Wobj,可以根据当前工作状态进行变换。

外部夹具被更换,重新定义 Wobj 后,可以不更改程序,直接运行。

通过重新定义 Wobj,可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

定义工件坐标系的方法

三点法-点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴,通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线,为 Y 轴。

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定义工件坐标系步骤

1.点击ABB菜单,点击“程序数据”,进入程序数据窗口

2.在程序数据窗口中选择“wobjdata”,进入工件数据窗口

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3.在打开的工件数据窗口中,点击“新建”,新建一个wobjdata

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4.根据需要更改名称,然后点击“确定”

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5.打开手动操纵窗口,选择当前使用的坐标为“工具坐标”

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6.切回到“程序数据”窗口,选择新定义的wobjdata后,在功能键上选择“编辑”,在弹出菜单中选择“定义”

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7.点击下拉菜单,选择定义方法,此处应用默认的三点法

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8.手动操纵机器人,使TCP点与点X1相碰,使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置

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9.重复步骤8使TCP点分别与点X2、点Y1相碰,并使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置。最后用“确定”键确认

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10.手动移动机器人,使用“线性运动”模式,按照新定义的工件坐标(wobj1)运动,进行验证。(若线性运动路径与工件轮廓线方向一致则工件坐标标定成功)

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