圆形标定板_机器视觉学习笔记(2)--如何检测圆点标定板

摄像机标定常用的标定板除了棋盘格，还有圆点标定板，圆点标定板如图1所示。 图1：圆点标定板

众所周知的是，OpenCV和Matlab没有现成的圆点标定板的检测算法，只有Halcon有该检测算子，遗憾的是，Halcon是商业软件，而且不开源。

为此，小编自己实现了一个稳定性高，可靠性好的算法，分享给各位爱好机器视觉的朋友，圆点检测算法包含以下几个步骤：

1. 阈值化，可以用Otsu阈值化方法或局部平均自适应阈值化方法。这里用了Otsu算法，效果如图2所示。

图2：Otsu阈值化

2. 定位，找出圆点阵的感兴趣区域，由图可知，感兴趣区域可以通过找四边形的外边框或五边形的内边框，四边形不能确定圆点排序关系，因此使用五边形。

查找轮廓，多边形拟合，去除非五边形轮廓，将边角的长度远小于其他边长作为重要约束，结合面积和角度约束，去除干扰性的五边形。将检测到的五边形显示在原图上，如图3所示。 图3：定位

3. 变换平面，透视变换可以将平面转换到任意方位，如果我们把圆点标定板由倾斜变成正对着，那么圆点标定板的像素与物理关系就可以对应上，检测圆点就相当容易了。透视变换至少要4个点，而我们有了五边形5个点，已经足够了，但由于我们一般知道内边框大小，而边角长度一般不给出，因此我们需要求边角两边长的延展线的交点来形成四边形，结果如图4所示。

图4：四边形

将四边形透视变换成正四边形，如图5所示。