c++ properties_【自动驾驶】运动规划丨代码生成丨 MATLAB Coder将M代码生成C/C++代码...

背景

运动规划算法开发中，轨迹的生成多为高阶曲线，且多用到矩阵运算，以及实时计算曲线的系数，其精度不固定，用传统的Targetlink定标需要对所有符号定标，公式长了一旦出错不易查找，另外系数定标精度无法确定。目前多数开发在SoC上，也支持浮点运算。

Simulink Coder和 MATLAB Coder的区别

MATLAB Coder是把m函数转成c/cpp代码，同时也是使用Simulink Coder的一个前置条件，装Simulink Coder必须先装MATLAB Coder。

Simulink Coder跟MATLAB Coder的功能差不多，只不过Simulink Coder是把Simulink模型转成c/cpp代码。

基于这两者更上层的是Embedded Coder。 Embedded Coder 则允许更进一步的针对MATLAB Coder或者Simulink Coder 生成的代码进行优化和定制，从而生成可以应用到嵌入式产品中去的产品级代码。

自动生成代码及部署到硬件

MATLAB不仅在于提供了覆盖各个领域的工具箱，你可以快速方便地实现模型在环测试Model-in-lop(MIL)，而且有各种代码生成工具，帮助实现快速控制原型Rapid Control Prototype(RCP)、软件在环测试Software-in-lop(SIL)、硬件在环测试Hardware-in-lop(HIL)，还可以部署到硬件（CPU、GPU、FPGA）。
这些代码生成工具有：

• MATLAB Coder
• Simulink Coder
• Embedded Coder
• HDL Coder
• GPU Coder

对于前三个Coder，基于模型设计（Model Based Design，MBD）会涉及。另外两个Coder，HDL Coder和GPU Coder分别用以将MATLAB/Simulink的代码、模型生成FPGA的代码（VHDL或Verilog）和CUDA代码。

自动生成代码，部署深度学习模型

MATLAB Coder和GPU Coder

HDL Coder的应用

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Embedded Coder:参考链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/158179937​zhuanlan.zhihu.com

Simulink Coder 和 Embedded Coder的区别，为什么采用Embedded Coder，变量定标mpt package，标定量参数定标，信号关联properties，变量workspace存储.mat/.m文件

MATLAB Coder:参考链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/20758210​zhuanlan.zhihu.com

https://zhuanlan.zhihu.com/p/96930788​zhuanlan.zhihu.com

https://zhuanlan.zhihu.com/p/44847255​zhuanlan.zhihu.com

https://zhuanlan.zhihu.com/p/27151590​zhuanlan.zhihu.com

MATLAB Coder参考文档：

使用 MATLAB Coder App 生成 C 代码​ww2.mathworks.cn

使用 MATLAB Coder App 生成 C 代码​cn.mathworks.com