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由于本校上课进度的安排,自第11章起,缓更n周。
首先祝贺大家,当你学到这门课程的时候,基本上已经处于自动化、电气工程及其自动化专业本科阶段最后几门专业课之一了。通常,大部分学校的上述两个本科专业都会设置有《现代控制理论基础》这门课程,自动化专业一般是专业必修课或专业基础课,电气专业则可能是必修课程,也可能是选修课程。
同时,你们很快就要面临很多的抉择和考验,这些选择也将会对你们未来的人生产生巨大的影响。
众所周知的是,由于自动化、电气工程及其自动化这两个本科专业本身学习内容的广度很大,所以有很多的方向都会进入你们的考虑范围之内,包括电网、电力电子、新能源汽车、电机、计算机、控制理论等等。同样在读研的选择上,电气工程主要有4个二级学科,控制工程主要有5个二级学科,也大致能够对应就业上的若干个方向。
一般情况,控制科学与工程(学硕)的研究生入学考试专业课科目(初试或者复试)很多都是要求自动控制原理(含经典与现代)。不过,值得一提的是,本校(上海大学)的话,2020年初试考核科目修改为数模电,复试科目为微机原理,尚且不知道未来会不会有什么变动。
这门课程的前序课程主要有两个,一是线性代数,二是复变函数或者是信号类的课程,例如信号与系统、信号分析与处理等。在本课程的学习中,会大量用到线性代数中的知识点,所以请务必提前复习线性代数的相关知识,重点在矩阵的乘法、秩、线性变换等,本系列的第1讲也会温习一部分线代知识。仅针对课程学习而言,线性代数的掌握要求并不是特别高。
经过长期的发展,自动控制理论主要分为经典控制理论和现代控制理论两个部分,在之前你们应该都已经学习过了自动控制原理。1960年,美国数学家、电气工程师鲁道夫·卡尔曼(Rudolf Emil Kalman)把状态空间法系统性地引入控制理论中,提出了能控性和能观性的概念,成为了控制理论的两大基本概念。
与经典控制理论相比,现代控制理论有许多不同之处,我制作了一张表格如下。
本系列中会运用较多的题目帮助大家加深对知识点的理解,为了避免一些情况的发生,我会尽量改编在课本上出现过的例题和作业题,尤其是作业题,一定不会出现原题,但是解题方法是类似的。在学习过程中,要是有什么问题,或者文章哪里存在错误/理解不畅的地方,欢迎与我联系,谢谢大家。
本系列的讲述内容,会相对比较基础,仅用于通过一门本科生课程的话,具有一定的参考意义。但是,如果想要比较好的掌握现代控制理论的内容,并为将来的学习打好基础的话,我很喜欢下面这个专栏中的文章,推荐给大家学习和阅读。
非常感谢知友 @三脚猫Frank 的辛勤创作。
现代控制理论重点概念梳理zhuanlan.zhihu.com![66646f918cda1ea17bf172a025f80cc1.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/66646f918cda1ea17bf172a025f80cc1.png)
祝愿大家都能学好《现代控制理论基础》这门课程,在考试中取得一个好成绩,下文的目录和好物推荐栏目会定期更新。
本系列的更新时间为每周的周四和周日,如果有调整的话,会提前说明,也欢迎大家催更hh
2020.04.02
目录(定期更新)
4月 5 日 — 1 基本数学基础
4月 9 日 — 2 什么是状态与状态空间
4月12日 — 3 状态空间的数学模型(一)
4月16日 — 4 状态空间的数学模型(二)
4月19日 — 5 什么是能控性与能观性
4月23日 — 6 线性变换(一)
4月26日 — 7 线性变换(二)
4月30日 — 8 结构分解(一)
5月 3 日 — 9 结构分解(二)
5月 7 日 — 10 结构分解(三)
5月10日 — 11 极点配置问题
5月14日 — 12 全维观测器设计
5月17日 — 13 基于MATLAB/SIMULINK的仿真基础
5月21日 — 14 稳定性分析(一)
5月24日 — 15 稳定性分析(二)
最后,第一次尝试使用好物推荐功能233333
教材的话,用学校的那本教材就基本上可以了,再结合PPT就差不多能理解这门课程本身,作业一定要认真地完成,并不是很难的。
如果想要深入理解现代控制理论的体系的话,我个人比较推荐《Linear System Theory and Design》这本书,是讲线性系统的,网上是有PDF的,大家有兴趣的话,可以去学习一下。
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