20210322 现代控制理论大作业

b = [10 20];
a = [1 11 29.25 0];
[A,B,C,D] = tf2ss(b,a)
sys1 = ss(A,B,C,D)
csys = canon(sys1,'companion')

课本课件p62/884有类似的，属于能观标准Ⅰ型

function   ObserveStandardA()
%{
程序功能：
1、线性系统转换为能观标准I型
2、

date:2020.05.06
%}
   clc,clear
%     A=[1,2,0; 3,-1,1; 0,2,0];
%     B=[2;1;1];
%     C=[0,0,1];
    A=[0,1,0; 0,0,1; -2,9,0];
    B=[1;2;12];
    C=[1,0,0];
    n=length(A);
    N=zeros(n,n);
    syms s
    I=eye(n,n);
 
    for i=1:n
        
        N(i,:)=C*A^(i-1);
        
    end
    T=inv(N) ;
    
    if( rank(N)< n )  %能观判别矩阵
        return
        
    end

    y=det(  s*I-A ) ;
    a1=sym2poly(y) ;  %从高阶->低阶系数排列
    a=flip(a1)  ; %从低阶->高阶系数排列
    
    A1=zeros(n,n);
     
    for j=2:n
        A1(j-1, j)=1;
        A1(n , j-1)=-a(j-1) ;
                    
    end
    A1(n,n)=-a(n)
         
    B1= inv(T)*B
    C1=zeros(1,n);
    C1(1)=1 
    
    
    %传递函数
  
    
end

b = [10 20];
a = [1 11 29.25 0];
[A,B,C,D] = tf2ss(b,a)
sys1 = ss(A,B,C,D)
csys = canon(sys1,'companion')
ObserveStandardA

里卡提方程在课本322/334

降维观测器在课本226/334 例题5-10，例题5-11

% A = [0 1; -1 0];
% B = [0; 1];
% Q = [0 1; 1 0];
% R = 0.5;
% [P,l,g] = care(A, B, Q, R)
A = [0 1 0;0 0 1;0 -29.25 -11];
B = [20;10;0];
Q = [1 0 0;0 1 0;0 0 1];
%R = [1/2 0 0;0 1/2 0;0 0 1/2];
R=1/2;
E=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
S=0;
%[P,l,g] = care(A, B, Q, R)

[X,L,G] = care(A,B,Q,R,S,E)

%https://www.mathworks.com/help/control/ref/care.html?searchHighlight=care&s_tid=srchtitle
%https://www.dazhuanlan.com/2020/03/02/5e5c2e7a3c299/

% P =
%    -1.0000    0.0000
%     0.0000    0.0000
%     
% l =
%   -0.0000 + 1.0000i
%   -0.0000 - 1.0000i
% 
% g =
%    1.0e-07 *
%     0.0000    0.2584