matlab 点云特征_点云 | 刚体变换（1）

    今天其实想聊一聊点云的配准的，但这个话题太大了，所以我决定拆分成几个分别讲，刚体变换是讲配准的储备知识。刚体变换是假设物体不会发生变形的旋转平移，不考虑扭曲拉伸等条件，简化了旋转平移的数学模型。

    我们通常的配准，通俗的来讲，是将两片点云纳入到统一坐标系，无论是 align with(后一片点云配准到前一片坐标系)还是registration(全局配准)，最终得到旋转平移参数是最终的目的，只是参数表达的方式不同，大致上有四元数，欧拉角，还有旋转矩阵三种表达方式，今天讲解后两种，四元数大多数人比较陌生，所以计划讲的多一点，另外写一篇文章。当然求解一次大概率没有很好的精度，大概率是需要进行迭代操作的。

1.  欧拉角表示

        在摄影测量学中，我们习惯用偏摆(yaw，y轴旋转)、俯仰(pitch，x轴旋转)，翻转(roll，z轴转动)来描述物体的姿态，加上平移和尺度因子参数，就是我们常用的布尔萨七参数，利用它，我们可以计算不同坐标系的变换。     

求解七参数一般来说有三种方法

            常规法：我们可以利用三个不在一个