matlab 罗德里格 公式,旋转矩阵，四元素，欧拉角

旋转变换

旋转变换最为直观的表示方法是“轴-角”：绕着某一个过原点轴，旋转某一角度。

轴可以用一个单位长度的点[w1,w2,w3][w1,w2,w3]表示：原点到该点的射线即为此轴。

使用右手座标系，拇指指向轴方向，四指方向即为旋转的方向。

一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。

旋转矩阵

旋转可以看做一种特殊的座标变换，而座标变换可以用用3×33×3矩阵RR来表示。对一个座标施加旋转的结果是x′=Rxx′=Rx。

旋转矩阵可以在不同座标系之间进行变换，但不能进行“反演”，即不能在左手系和右手系之间进行变换。

旋转矩阵是正交矩阵，即|R|=1|R|=1，旋转变换不改变向量的长度。

欧拉角的物理意义

任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。

三个轴可以指固定的世界座标系轴，也可以指被旋转的物体座标系的轴。三个旋转轴次序不同，会导致结果不同。

本文中提到的欧拉角指：绕着世界座标系的x,y,z轴，依次旋转的结果。其取值范围如下：

θx∈(−π,π),θy∈(−π2,π2),θz∈(−π,π)

θx∈(−π,π),θy∈(−π2,π2),θz∈(−π,π)

欧拉角→→旋转矩阵

单独绕一个轴旋转θθ角度的旋转矩阵为：

如果依次绕x轴、y轴、z轴旋转，该变换的旋转矩阵为：

R=Rz⋅Ry⋅Rx

R=Rz⋅Ry⋅Rx

记三个轴欧拉角的正弦和余弦函数为sx,cx,sy,cy,sz,czsx,cx,sy,cy,sz,cz。使用matlab的syms功能可以轻松推导旋转矩阵RR：

⎡⎣⎢cyczcysz−syczsxsy−cxszcxcz+sxsyszcysxsxsz+cxczsycxsysz−czsxcxcy⎤⎦⎥

[cyczczsxsy−cxszsxsz+cxczsycyszcxcz+sxsyszcxsysz−czsx−sycysxcxcy]

旋转矩阵→→欧拉角

设旋转矩阵i行j列元素为rijrij。根据旋转矩阵的表达式，利用三角函数可以推导出欧拉角取值：

θx=atan2(r32,r33)

θx=atan2(r32,r33)

θy=atan2(−r31,r232+r233−−−−−−−√)

θy=atan2(−r31,r322+r332)

θz&