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RSS订阅转载 matlab练习程序（点云密度）
matlab练习程序（点云密度） 算法思路是首先建立kd树，然后找到每个点距离最近的点的距离，对距离求和再求平均即可。代码如下：clear all;close all;clc;pc = pcread(‘rabbit.pcd’);pc = pcdownsample(pc,‘random’,0.1); %降低一下数据量pc_point = pc.Location’; %得到点云数据kdtree = vl_kdtr...
2020-08-21 17:05:22
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转载 MATLAB点云处理：读取、展示、最近邻、ICP算法求取转移矩阵、旋转
MATLAB中关于点云的几个函数的简单应用。作者使用的是MATLAB R2015b，这几个函数应该是在Computer Vison包里。 全文都是作者自己结合MATLAB文档的理解，欢迎指教。 1. pcread: 输入文件名，返回pointCloud类（用于存储点云）。eg: pcloud = pcread(“filename.ply”) 2. pcshow: 输入pointCloud类，展示该点云图。eg: pcshow(pcloud) 3. pcshowpair: 输入两个pointCloud
2020-08-21 16:55:17
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转载 3D点云目标的识别与抓取
这是2016年一个点云目标识别研究的简单描述。1、点云目标识别流程点云目标识别，顾名思义，需要有标准的目标点云或者标准的点云特征描述向量；对实时采集的点云数据，在里面寻找与目标点云相似度最高的点云块。 2、圆环工件的识别和抓取图2.1 点云在XY平面的投影图像图2.2 圆环点云采集图像2.1滤波常用点云滤波有带通滤波、统计滤波、半径滤波、去除背景平面、去除边缘。带通滤波：就是设置一个x、y、z方向的一个取值范围，以过滤掉明显不在测试距离范围的点云；比如在kine...
2020-08-21 16:49:27
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转载 点云降采样
点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。新点云即为下采样后的点云。这里使用斯坦福兔子作为测试点云。小兔子pcd下载地址。原始点云：采样后点云：matlab代码如下：clear all;close all;clc;pc = pcread('rabbit.pcd');pcshow(pc);pc_point = pc.Location;xlimit = pc.XLimits;ylim
2020-08-16 02:27:57
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转载 点云预处理-matlab
虽然用pcl比较多，但是pcl运行比较慢，我很多时候还是喜欢用matlab做一个算法的验证；项目主要是做一个物体的分割处理。1.对物体做去噪处理clc;clear;B=pcread('test(1).ply');figure(1);pcshow(B);C=pcdenoise(B,'NumNeighbors',90,'Threshold',1);figure(2);pcshow(C);效果如下:(主要就是一个基于...
2020-08-16 01:56:19
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空空如也
空空如也
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