linux can总线接收数据串口打包上传_TX2平台下can总线收发功能的实现（一）

因此可以联想到应该有技术文档或者外国文章早已对can总线的通讯已经做过讨论。因此Google搜索：TX2 can bus

果然有，只不过是在英伟达官方论坛中，继续深入查找，在网址：https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1006762/jetson-tx2/how-can-i-use-can-bus-in-tx2-/3中，有以为英伟达官方人员给出了正确方法

看看，和之前CSDN中看的英文一模一样，哈哈。
则得出步骤：（1）首先想要使能canbus必须在tegra18_defconfig配置文件中配置CONFIG_MTTCAN = m 之后重新编译内核才能使用。
（2）安装canbus模块（Linux将不常用的模块做成.ko文件，在需要使用时可以将其进行载入内核，降低系统的开销）
modprobe can
modprobe can_raw
modprobe mttcan
（3）配置canbus属性，和串口的波特率设置类似，同驱动编程中的ioctl
ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can1
ip link set up can0
ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
ip link set up can1
（4）安装第三方开源app can-utils 测试canbus
sudo apt-get install can-utils
（5）使用应用程序进行测试
发送程序：
cansend <can_interface> <can_frame>
e.g. cansend can0 123#abcdabcd
接收程序：
candump can_interface
e.g. candump can1
检测canbus的状态：
ip -details -statistics link show can0
ip -details -statistics link show can1
OK，那么对TX2平台下的canbus通讯初探完成，但是canbus的API，应用开发函数仍然未知，但是之前官方人员给出的测试程序app：can-utils为开源程序，因此下一步：上GIT看代码！
具体接线图:

具体收发详细步骤请看：https://blog.csdn.net/hhlenergystory/article/details/81976069
dbc载入并实现收发源代码及测试：https://blog.csdn.net/hhlenergystory/article/details/81976696