机器人建模中移动关节如何建立坐标系_【技术分享】西门子工业软件数字化工艺仿真新技术新亮点(四) 机器人仿真...

西门子工业软件的Tecnomatix工艺仿真解决方案Process Simulate，是虚拟制造仿真领域的领先解决方案，最近取得很多新进展。在先进制造领域，机器人的仿真和调试一直是工业仿真软件的关键部分。西门子工艺仿真解决方案的机器人仿真，提供了强大和易用的仿真调试工具，得到业界的广泛应用。西门子机器人仿真工具，通过对机器人操作和运动路径的仿真，可以提前发现设计和工艺问题，大量节省现场调试时间和工作量，为客户节省了大量时间，提高了工作效率，保证了机器人程序的准确性。机器人仿真工具目前有很多最新的进展和改进，具体介绍如下：

1、机器人坐标系管理的改进

主要有以下改进：

• 系统坐标系在对象树的文件夹结构下自动创建，拆分为"基本"和"工具"文件夹(每个机器人实例)

• 提高大型、复杂机器人仿真研究的可用性

• 根据控制器标准命名文件夹结构

• 支持所有 RCS

详细介绍如下 ：在每个机器人仿真的应用中，机器人的各种系统坐标系，数量大，在全局坐标系中占比很高，通常造成难以管理和使用的问题。现在，当我们创建/更新某个机器人的系统坐标系(Create\Update System Frames) 时，软件会把坐标系自动创建或移动到一个文件夹结构下，这个文件夹是根据该机器人的实例名称建立的，而工具(Tool)和基础(Base)坐标系，会根据 RCS 标准命名规范，分别存放在不同名称的文件夹中，如下图所示：

这样，用户不仅很好地管理自己的系统坐标系，还可以管理机器人仿真研究中的任何其他坐标系，避免它们被淹没和隐藏在数百个机器人坐标系中。

2、机器人控制器管理的改进

主要有以下改进：

• 增加新按钮("全部终止")，一次终止所有 RCS 连接

• 更轻松地检测 rrs.xml 问题：

  "缺少 RCS 版本"无效"指示

详细介绍：控制器设置对话框中增加新命令，"终止所有 Terminate all"("全部初始化 Initialize all"的镜像命令)，用户单击，即可终止到 RCS 的所有连接，见下图：

• 当已定义的 RCS 版本在加载的 rrs.xml 中不存在时，在"控制器设置"的 “RCS 版本”字段中，或"机器人属性"的“控制器”选项卡中，用户都可以看到"无效"指示前缀

这两种功能，都可以让用户更轻松地处理 RCS 设置和状态。

3、紧急停机情况下的机器人行为仿真

主要有以下改进：

• 模拟紧急停机情况下的机器人行为

• 显示断电时所有可能的工具位置

• 需要 RCS 连接

• 支持对库卡KUKA机器人的仿真分析，即将支持FANUC机器人

详细介绍："急停扫动卷"(StopEnvelope)功能，用户能够创建一个扫动卷(Volume)，图形化直观显示，在仿真期间，机器人或附加工具突然停止时，所有的位置和姿态。

• 对具有最新RCS 版本的KUKA机器人，用户可以使用"急停扫动卷"(Stop Envelope)功能，图形化直观显示，机器人(或工具)在扫动卷的所有点和边缘。

• 用户可以计算机器人运动突然停止时(例如，由于电源停止)或由于受控停止的情况的体积包络。 

该命令可以选择计算的精度和速度，并设置采样率。

4、机器人各关节行程的实时显示

主要有以下功能：

• 在机器人查看器的"关节状态"面板中，动态显示仿真运行时，机器人各关节行程的已使用范围

• 显示上限和下限以及范围

• 用户可以自由切换显示的“打开或关闭 on\off”

详细介绍：用户在仿真时，可以从机器人查看器(RobotViewer)，直观看到机器人运行中，每个关节最小/最大的行程范围，如下图所示： 选择"显示运动范围"(Show motion range)选项，软件会叠加一个底带区域，图形化表示机器人各关节的行程范围，并可以黑色三角标记，放置在个关节行程范围极限值的图中。  此外，机器人各关节行程区域两侧的"最小"和"最大值"列，也会记录这些值。 声明：文章内容整理可能来自网络，如有侵权请联系沟通。本公众号所发表文章均代表作者个人对行业理解与思考总结，如有不妥，欢迎留言拍砖，我们将及时修正，您的建议是我们前进的动力。智能制造因你而进 步和前行！ 长按二维码，添加公众号！

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