下图所示为一个三自由度机器人,其中包括一个移动关节。该操作臂称为“RPR型机构”(一种定义关节类型和顺序的表示方法)。分析机构并建立相应连杆坐标系,写出各连杆的D-H参数。最后通过matlab进行仿真
1、建立连杆坐标系
对于一个新机构,可以按照下面步骤正确建立连杆坐标系
1)找出各关节轴,并标出(或画出)这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中,仅考虑两个相邻的轴线(关节轴
和
)。
2)找出关节轴和
和
之间的公垂线或关节轴
和