机器人建模中移动关节如何建立坐标系_案例（一）三自由度机器人模型建立

下图所示为一个三自由度机器人，其中包括一个移动关节。该操作臂称为“RPR型机构”（一种定义关节类型和顺序的表示方法）。分析机构并建立相应连杆坐标系，写出各连杆的D-H参数。最后通过matlab进行仿真

三自由度操作臂

1、建立连杆坐标系

对于一个新机构，可以按照下面步骤正确建立连杆坐标系

1）找出各关节轴，并标出（或画出）这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中，仅考虑两个相邻的轴线（关节轴

和

）。

2）找出关节轴和

和

之间的公垂线或关节轴

和