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基于状态空间模型的控制系统性能分析与仿真

电气信息工程学院电气一班11-01陈明辉

扌商要：木文建立了某一连续线性系统建立状态空间模型，并对其进行离散化处理。然 后在Matlab平台下对其进行了状态反馈设计和全维状态观测器设计，同时对分离定理 进行了验证。最后对原系统进行了二次型最优控制的设计，得到了最优反馈增益矩阵， 实现了基于某一指标函数的对系统的最优控制。

关键词：状态反馈；全维状态观测器；二次熨最优控制；

0.9909-0.17220.0861

0.9909-0.1722

0.08610.7326

C = [2 0]

引言

在现代控制理论小，状态空间模 型是对控制系统进行建模与分析的一 个主要手段，在此基础上，可以运用 一系列的现代控制理论的方法对控制 对象的性能参数进行分析与研究，同 时通过设置相应的反馈环节来改善系 统的性能，达到对控制对象的期望控 制。Matlab软件具有对控制系统的强 大仿真能力，在已知参数的情况下， 它能通过特定的命令实现对系统的建 模和对模型特性的查看与分析，同时, 通过仿真可以菲常直观的查看系统的 响应曲线，对系统在吋域与频域内的 静动态性能进行分析。本文应用 Matlab软件，对某一特定系统进行了 仿真研究，建立了系统的状态空间模 型，并对其进行了状态反馈、状态观 测器的设计和二次型最优控制算法的 设计。

模型变为,

0.0045

H =

0.0861

对于状态空间的控制系统模型， 对其进行控制的最基木前提是它的能 控性和能观性，只有系统完全能控， 才能实现对系统的状态反馈的设计， 只有系统完全能观测，才能实现对系 统状态观测器的设计⑴。因此，首先需 要对控制对象的模型进行能控性和能 观性的判断。

1.线性定常离散系统的能控性判定

对于兀阶线性离散系统

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k); x(0) = x0

一、系统的能控性、能观性判定

已知某一线性连续系统的状态空 间模型为

■ o 1 ■

°

A =

,B =

-2 -3

1

C = [2 ()], D = 0

为方便对其在计算机上进行控制 与分析，将连续系统的模型离散化， 取采用口寸间人=0.1$,离散化后的系统

若存在有限个输入向量序列

{“(0)上⑴，…，呗-1)}(/ < n)能将某个 初始状态x(0)=旳在第/步控制到零 状态，即x(/) = 0 ,则称此状态是能控 的。若系统的所有状态都是能控的， 则称此系统(A,B)是状态全能控的，或 简称系统是能控的⑴。

线性定常离散系统系统状态完全

能控的充分必要条件是能控性矩阵

CG

CG

W =[B AB--An~}B]

行满秩，秩为〃，又可以表示为， rank\Wc ]=斤。

对于上而已知的离散系统状态空 间模型，能控性矩阵为，

「1r0.0045 0.01191

we = [h gh] =

c LJLo.08610.0623

判断其矩阵的秩为，

rank(Wc) = 2

所以系统完全能控。

2.线性定常离散系统的能观性判定

对于线性定常离散系统

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

y(k) = Cx(k) + Du(k)

若已知输入系歹！J {w(0),?(!),-?? ???,%(" -1)}和有限个采样瞬间测量到

的输出序列y伙)，即{y(0),y⑴,… …可以唯一地确定出系统 的任意初始状态A(0) = Xo ,则称系统

是状态能观测的，或简称能观测。 线性定常离散系统状态完全能观 测的充分必要条件是能观测性矩阵

■ C ■

CA

%=:

■

为满秩，且秩为"。

同样，对于本文的控制对象，建 立能观测性矩阵，

2 0 _

1.9819 1.1722

对其矩阵秩进行判定为

rank(W()) = 2

所以系统是完全能观测的。

综上所述，可以判定，控制对象 的线性离散模型是完全能控，完全能 观测的。

— ＞状态反馈设计法

控制系统品质的好坏取决于系统 的极点在乙平面上的位置。因此，在对 系统进行综合设计时，往往是给出一 组期望的极点，或根据时域指标提岀 一组期望的极点。所谓极点配置问题 就是通过对反馈增益矩阵的设计，使 闭环系统的极点恰好出于Z平面丄所 期望的位置，以获得期望的动态特性。 这种方法可以看作是对经典控制理论 屮的根轨迹法的扩展。

采用状态反馈任意配置闭环系统 极点的充分必要条件是系统状态完全 能控。这从工程意义上非常容易理解, 因为只有系统完全受输入量的控制， 才能通过状态反馈完全改变原系统的 特性，以实现系统极点的任意配置。 设被控系统的状态方程为，

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k); x(0) = x0

式中,x(k)为R时刻的几维状态向量;

”伙)为R采样时刻的控制信号；A为 nxn维矩阵；B为nx