基于状态空间模型的控制系统性能分析与仿真
电气信息工程学院电气一班11-01陈明辉
扌商要:木文建立了某一连续线性系统建立状态空间模型,并对其进行离散化处理。然 后在Matlab平台下对其进行了状态反馈设计和全维状态观测器设计,同时对分离定理 进行了验证。最后对原系统进行了二次型最优控制的设计,得到了最优反馈增益矩阵, 实现了基于某一指标函数的对系统的最优控制。
关键词:状态反馈;全维状态观测器;二次熨最优控制;
0.9909-0.17220.0861
0.9909-0.1722
0.08610.7326
C = [2 0]
引言
在现代控制理论小,状态空间模 型是对控制系统进行建模与分析的一 个主要手段,在此基础上,可以运用 一系列的现代控制理论的方法对控制 对象的性能参数进行分析与研究,同 时通过设置相应的反馈环节来改善系 统的性能,达到对控制对象的期望控 制。Matlab软件具有对控制系统的强 大仿真能力,在已知参数的情况下, 它能通过特定的命令实现对系统的建 模和对模型特性的查看与分析,同时, 通过仿真可以菲常直观的查看系统的 响应曲线,对系统在吋域与频域内的 静动态性能进行分析。本文应用 Matlab软件,对某一特定系统进行了 仿真研究,建立了系统的状态空间模 型,并对其进行了状态反馈、状态观 测器的设计和二次型最优控制算法的 设计。
模型变为,
0.0045
H =
0.0861
对于状态空间的控制系统模型, 对其进行控制的最基木前提是它的能 控性和能观性,只有系统完全能控, 才能实现对系统的状态反馈的设计, 只有系统完全能观测,才能实现对系 统状态观测器的设计⑴。因此,首先需 要对控制对象的模型进行能控性和能 观性的判断。
1.线性定常离散系统的能控性判定
对于兀阶线性离散系统
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k); x(0) = x0
一、系统的能控性、能观性判定
已知某一线性连续系统的状态空 间模型为
■ o 1 ■
°
A =
,B =
-2 -3
1
C = [2 ()], D = 0
为方便对其在计算机上进行控制 与分析,将连续系统的模型离散化, 取采用口寸间人=0.1$,离散化后的系统
若存在有限个输入向量序列
{“(0)上⑴,…,呗-1)}(/ < n)能将某个 初始状态x(0)=旳在第/步控制到零 状态,即x(/) = 0 ,则称此状态是能控 的。若系统的所有状态都是能控的, 则称此系统(A,B)是状态全能控的,或 简称系统是能控的⑴。
线性定常离散系统系统状态完全
能控的充分必要条件是能控性矩阵
CG
CG
W =[B AB--An~}B]
行满秩,秩为〃,又可以表示为, rank\Wc ]=斤。
对于上而已知的离散系统状态空 间模型,能控性矩阵为,
「1r0.0045 0.01191
we = [h gh] =
c LJLo.08610.0623
判断其矩阵的秩为,
rank(Wc) = 2
所以系统完全能控。
2.线性定常离散系统的能观性判定
对于线性定常离散系统
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)
若已知输入系歹!J {w(0),?(!),-?? ???,%(" -1)}和有限个采样瞬间测量到
的输出序列y伙),即{y(0),y⑴,… …可以唯一地确定出系统 的任意初始状态A(0) = Xo ,则称系统
是状态能观测的,或简称能观测。 线性定常离散系统状态完全能观 测的充分必要条件是能观测性矩阵
■ C ■
CA
%=:
■
为满秩,且秩为"。
同样,对于本文的控制对象,建 立能观测性矩阵,
2 0 _
1.9819 1.1722
对其矩阵秩进行判定为
rank(W()) = 2
所以系统是完全能观测的。
综上所述,可以判定,控制对象 的线性离散模型是完全能控,完全能 观测的。
— >状态反馈设计法
控制系统品质的好坏取决于系统 的极点在乙平面上的位置。因此,在对 系统进行综合设计时,往往是给出一 组期望的极点,或根据时域指标提岀 一组期望的极点。所谓极点配置问题 就是通过对反馈增益矩阵的设计,使 闭环系统的极点恰好出于Z平面丄所 期望的位置,以获得期望的动态特性。 这种方法可以看作是对经典控制理论 屮的根轨迹法的扩展。
采用状态反馈任意配置闭环系统 极点的充分必要条件是系统状态完全 能控。这从工程意义上非常容易理解, 因为只有系统完全受输入量的控制, 才能通过状态反馈完全改变原系统的 特性,以实现系统极点的任意配置。 设被控系统的状态方程为,
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k); x(0) = x0
式中,x(k)为R时刻的几维状态向量;
”伙)为R采样时刻的控制信号;A为 nxn维矩阵;B为nx