a星地图测试工具_Matlab航迹规划仿真——A*算法

文章目录

• 1. 初始化参数
• 2. 构建地图
• 3. A*算法搜索路径
• 4. 路径优化
• 5. 效果图
• 6. 下载链接

可以在这里看

画仆：A星算法详解(个人认为最详细,最通俗易懂的一个版本)zhuanlan.zhihu.com

在此主要解释下代码。

1. 初始化参数

主要参数:

• 地图大小
• 起始点和目标点坐标

1. clc
2. clear all
3. m = 30;n = 30;
4. Spoint = [3 3]; %起始点坐标
5. Epoint = [29 22]; %目标点坐标

2. 构建地图

-inf表示不可到达的障碍物点

1. %%构建地图
2. for i = 1:m+2
3. if i == 1
4. for j = 1:n+2
5. Matrix(i,j) = -inf;
6. end
7. elseif i == m+2
8. for j = 1:n+2
9. Matrix(i,j) = -inf;
10. end
11. else
12. for j = 1:n+2
13. if ((j == 1)|(j == n+2))
14. Matrix(i,j) = -inf;
15. else
16. Matrix(i,j) = inf;
17. end
18. end
19. end
20. end
21. %%障碍
22. for j=2:10
23. Matrix(5,j)=-inf;
24. for j=2:15
25. Matrix(24,j)=-inf;
26. for j=9:24
27. %for j=6:24
28. Matrix(10,j)=-inf;
29. for j=20:31
30. Matrix(15,j)=-inf;
31. for j=5:20
32. Matrix(20,j)=-inf;
33. for j=18:27
34. Matrix(28,j)=-inf;
35. for i=2:6
36. Matrix(i,18)=-inf;
37. for i=17:20
38. Matrix(i,5)=-inf;
39. for i=23:25
40. Matrix(i,20)=-inf;
41. for i=13:17
42. Matrix(i,13)=-