pid巡线算法程序_【乐高学习】自动变速巡线

    在前面讲的好多巡线的过程，我们的车体始终是以最快的速度进行巡线。这显然是不合理的，当我们遇到急弯等大角度的转向将会导至我们的车体会飞线。如何让小车依据看到的黑线自动变速呢？

    我们这里需要使用到了一个单调函数：y=100-｜b｜×c；(其中：100是马达功率，b为传感器之间的差值，c为功率系数和转向系数(变化值为0≤c＜1)。

(上图为EV3中的编程方式)

(上图为NXT中的编程方式)

    运用本程序进行巡线，无论是转向的角度还是行进速度均由机器人自动计算完成的，巡线效率较高。

本函数(单调减函数)可以这样子理解：

1、差越大(急弯)，公式的值越小&#x