单光感pid巡线_乐高4种单光感巡线逻辑

乐高机器人4种单光感巡线逻辑。巡线话题应该不会过时，之前看过晓舟的巡线专题教程http://bbs.cmnxt.com/thread-3074-1-1.html以及伯虎关于PID巡线的帖子，受益颇多，也自己做了一些，但由于艺术专业出身，PID还是云里雾里，学习中。

最近整理了一下，先分享4中单光感巡线逻辑，其中前两种晓舟在文章中已经提到。

上传的程序截图都是完全展开的，并且会做详细解释，所以文件就不上传了，希望能给新手们带来灵感。

(一)摇摆式

单光感巡线1.JPG (26.42 KB, 下载次数: 931)

2011-11-5 20:48 上传

这种比较简单，一个判断分支，在黑白处以相反的方向校正就可以，多调试几遍，选择合适的电机功率，应该能顺利的过直角弯。

视频请参考晓舟巡线专题教程

(二)利用马达数据中心“控制”

111111.JPG (9.76 KB, 下载次数: 846)

2011-11-5 21:18 上传

控制

范围-100﹍100

< 0控制左电机， >0控制右电机

一般来说电机默认连接左B右C，<0是左电机快，>0时右电机快，数据越接近0电机功率差越小，反之越大，试验得知当绝对值大于50左右出现反转。

简单理解为数据绝对值越大，校正越快，这样看来，这就是傻瓜版的PID