python舵机控制程序_树莓派PWM控制舵机的两种方式

PWM控制舵机简介

通常情况下，伺服电机(舵机)是由一个标准的直流系统和一个内部反馈控制装置(一个减速齿轮和电位计)来组成的。伺服电机(舵机)的主要作用是将齿轮轴旋转到一个预定义的方向上。伺服电机(舵机)有3个输入引脚，GND、VCC和Signal。脉冲宽度调制技术(PWM)被应用于舵机的控制，轴的方向由脉冲的持续时间决定(参见树莓派3 B+Servoblaster 舵机控制，了解更多关于PWM的信息)。需要记住的是，舵机转动的方向不是由占空比决定的，而是由脉冲长度 t 决定的。有的舵机使用的PWM频率为 fPWM=50HZ，其对应于的PWM周期 T=20 ms。脉冲长度 t 和转动方向之间的关系是线性的，但也取决于电机和齿轮的配合。如下图：

伺服电机(舵机)广泛应用于采用无线电控制的玩具(汽车、飞机等)，但也适用于需要精确位置控制的工业应用(如机器人技术)。当然还有另一种更好的解决方案来 实现方向控制，那就是采用步进电机(后续文章会讲述)。

树莓派通过软件PWM的方式控制舵机

目的:将一个小舵机直接连接到树莓派的5伏电源上，并使用GPIO数字输出端口采用软件PWM的方式来控制它。

警告:只能使用微型舵机(如：SG90)，因为树莓派5 V供电的限制，大型号的舵机电流过大对控制板安全不利。

连接舵机的棕色线(或黑色线)至树莓派的 GND (pin #6), 舵机红色线至树莓派的 5 V (pin #2)，舵机黄色线连接至树莓派的任意 GPIO 输出端口(本文使用pin #22). 此时舵机由树莓派的 5 V供电, GPIO的控制电压是 3.3 V。(树莓派引脚可参见&#