树莓派python控制舵机_树莓派控制舵机资料

舵机介绍：http://www.51hei.com/mcu/2672.html

树莓派PWM函数介绍：http://shumeipai.nxez.com/2014/11/13/rpi-gpio-module-pwm-basic-function.html

舵机角度和占空比对应的关系动画。

对应关系如下，范围为-90°到+90°。为了方便计算，可以将其映射到0-180°

角度

20ms内脉冲宽度

占空比

映射后角度

-90°

0.5ms

2.5%

0°

-45°

1ms

5.0%

45°

0°

1.5ms

7.5%

90°

45°

2ms

10.0%

135°

90°

2.5ms

12.5%

180°

GPIO库中p.ChangeDutyCycle()需要控制PWM的参数需要的是占空比(确切的说，占空比*100)，而我们要调节的是角度，估映射后角度和占空比的对应函数关系为：f = 1/18*角度 + 2.5

根据给出的对应关系，猜测是线性关系。

2.5 = 0*x + b

12.5 = 180*x + b

解二元一次方程 (小学数学 ：)) x = 1/18 b=2.5

代码如下

def changeDgree(degree):

"""舵机转到给定到角度"""

duty_cycle = float(degree)/18 + 2.5

p.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

定要等待，留下足量时间供电，以转到特定角度，即让设置生效

time.sleep(0.5)