一阶滞后环节matlab,一个一阶惯性带有滞后环节的PID仿真程序

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我照着网上的程序自己改出来的程序是这样的

clc;

clear ;

ts=0.001; %采样时间

sys=tf(-53,[19926,100],'ioDelay',540); %tf是传递函数，用来实现G(s); 在自动控制领域经常用到，

dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把控制函数离散化，转化为拆分方程

[num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子、分母 ，提取拆分方程系数

u_0=0.0;

u_1=0.0;

u_2=0.0;

y_1=0.0;

y_2=0.0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;

error_2=0;

for k=1:1:1000000

time(k)=k*ts; %采样次数

S=1; %选择需要跟踪的函数

if S==1

kp=-2.5237;ki=-025316;kd=18.2627; %初始化PID

rin(k)=1; %Step Signal ，阶跃信号

end

if S==2

kp=x;ki=x;kd=x;

rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); %Sine Signal 正弦信号

end

if S==3 %三角波信号