自动控制原理-复习笔记（一）

如何分析系统的性能

分析和设计控制系统的首要工作就是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系统的性能。
线性系统： 时域分析法，根轨迹法，频率法
非线性系统：描述函数法，相平面法
采样系统：Z变换法
多输入多输出系统：状态分析法

简单扫个盲：线性常系数微分方程
什么是线性？
什么是常系数？

线性是指y及其各阶导数的指数次幂是1，不是平方或者三次方等等之类的
常系数是指a1（x） a2（x）···是常数
线性时不变系统的数学模型是线性常系数微分方程，不是简单的线性微分方程！

惯性环节和滞后环节时间常数的感性认知

惯性环节：K/Ts+1 这里的T代表了输出信号到达给定值的快慢，可以理解为输入是阶跃响应时，输出到达输入的给定值的时间是T的一个倍数。

滞后环节：传递函数为：e^(-Ts) ，则控制效果就是讲输入信号滞后T个时间单位作为输出信号

所以：
惯性环节时间常数越大，反应越缓慢，延迟环节时间常数越大，延迟时间越长