参考书:庞中华,崔红,《系统辨识与自适应控制 MATLAB仿真(第3版)》,北京航空航天大学出版社
该书较为详细的描述了各类自适应控制算法,但是缺点是对各类控制器应用范围、优点、缺点等描述不够详细。MATLAB代码准确度、格式规范都比较好。
在实际应用中,MATLAB仅供离线分析和测试,实际工程中,python与MATLAB语言效率太低,所以还是建议采用C/C++语言,大家在跟随参考书联系时可以试一下自己编写C版本的。
知识点目录:
- 系统辨识
- ) 系统辨识的步骤
- )参数模型
- )噪声、M序列与信噪比
- )最小二乘参数估计
- 批处理最小二乘法
- 递推最小二乘法
- 遗忘因子递推最小二乘法
- 递推增广最小二乘法
- )梯度校正参数估计法
- 确定性系统的梯度校正参数估计法
- 随机牛顿法
- )极大似然参数估计法
- )多变量参数估计法
- 模型参考自适应控制
- )欧拉法与龙格库塔法
- )基于梯度法的模型参考自适应控制
- MIT自适应律
- MIT归一化算法
- )基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制
- Lyapunov稳定性理论与正实传递函数
- 可调增益Lyapunov-MRAC
- 系统状态变量可测时的MRAC
- Narendra稳定自适应控制器