人工势场法matlab讲解_【机器人路径规划】人工势场法

阅读本文需要的基础知识为：

• 理解机器人的构型空间。建议阅读：机器人运动规划中的C space怎样理解？为什么不直接在笛卡尔坐标系下运算呢？

本文的实现程序与使用说明见我的学习工具箱：小明工坊：【个人开源】机器人运动规划学习工具箱使用说明

基本原理

1.概述

我们打两个比方来说明人工势场法的作用机理。首先，我们把构型空间比作一个电势场平面，机器人（的当前构型）比作空间中一点。如果让机器人的起点和障碍物带正电荷，终点带负电荷，机器人带正电荷。由于同性电荷相斥，异性电荷相吸的原理，机器人将会在电场力的作用下沿着某条路径向终点移动 ，并避开带正电荷的障碍物，如图1所示。

图 1 电势场

类似的，我们也可以把构型空间比作一个有起伏地形的区域。其中，起点和障碍物位于较高的区域，终点位于较低的区域，机器人视作一个球体。那么在重力的作用下，机器人将沿着某条轨迹从较高的起点滑落到较低的终点，并避开较高的障碍物。如图2[2]所示。

图 2 重力势场 (图片来源于参考文献[2])

以上的两个例子其实就是电势场与重力势场的作用机制，电势场和重力势场都是自然势场。而人工势场法就是在已知起点、终点和障碍物位置的情况下，构建一个人工势场来模仿这种作用机制。人工势场法的优点在于，它其实是一种