matlab语言与控制系统仿真上机,MATLAB语言与控制系统仿真-参考答案-第6章

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1、6.4控制系统频域分析MATLAB仿真实训6.4.1实训目的1.2.3.4.学会利用MATLAB绘制开环系统的伯德图； 学会利用MATLAB绘制开环系统的极坐标图； 掌握通过编程或相关命令求取系统稳定裕度的方法; 通过仿真进一步理解掌握系统频域分析的有关知识。1.已知单位负反馈系统的开环传递函数为k6.4.2实训内容G(S)= (0.1s+1)(0 . 2-s1 )(0 .5-s1 )要求编程绘制k=50时的极坐标图，确定曲线与负实轴的交点坐标及频率值;n=50;d=con v(0.1,1,co nv(0.2,1,0.5,1);sys=tf( n,d);nyq uist(sys)40-4Q10。

2、-20-3010203040Real Axisrty暉jst D尊日m302050o D 兰遵一Beli 一曲线与负实轴的交点坐标为 -3.76; 曲线与负实轴的交点频率值9.2;2.绘制下列系统的伯德图，并要求在图上显示出幅值裕度、相角裕度等信息。门)G(s)_(2s+1 j(8s+1 )2.6 n=2.6; d=co nv(2,1,8,1); sys=tf( n,d)Tran sfer fun ctio n:2.616 s2 + 10 s + 1Bode Diagram/5匚BqpJ/ so10-90-1351010wFrequency (rflcVsec)88.2 度。从图上信息可知，幅。

3、值裕度为无穷，相角裕度为10 margi n(sys)(2) G (s )=s(s +1 j(10s +1 ) n=10; d=c on v(1,0,co nv(1,1,10,1); sys=tf( n,d)Tran sfer function:1010 s3 + 11 s2 + s marg in( sys)Bode DI自gramGm = -19.2 dB (at 0.316 rad/sec , Pm = -34 3 deg (at 0 365 radfeec)101053 8 21 1 左 - - - E Q曇d1001013Freauency gcVWec)Gss8臨知Sodfl Ol。

4、sgrsfTiGm = Inf dB (st Ini rad/sec), Pm = 132 deg (at 12.5 rad/sec)u100101010ifFrequency (rad/sec)Mo-从图上信息可知，幅值裕度为无穷，相角裕度为2(4)G(s)J0(0.0025s +0.1s + 1)13.2 度。s(s+110.1S+1) n=co nv(10,0.0025,0.1,1); d=co nv(1,0,c on v(1,1,0.1,1); sys=tf( n,d)Tran sfer function:0.025 s2 + s + 100.1 s3 + 1.1 s2 + s mar。

5、g in( sys)Bade DiagramGm = hf, Pm = 10.5 deg (at 3.05 rad/sec)s3T-6*巴SB上do n- o oo Lr- 51 -o 18HI18.5 度。从图上信息可知，幅值裕度为无穷，相角裕度为3.已知系统开环传递函数3G(s )= s(2s+1)(1)试编程绘制系统的 BODE图; n=3; d=co nv(1,0,2,1); sys=tf( n,d)Tran sfer fun ctio n:3 2 s2 + s bode(sys)GOBode Diagramr- L4 2一畀s SSBLId-flI10 101010Freciuenc。

6、y (rsd/sec)(2 )编写程序，根据程序结果完成下表;0.10.20.30.40.50.60.70.80.91.0Ag)29.4213.938.575.864.243.202.491.991.621.34护-101.31-111.80-120.96-128.66-135.00-140.19-144.46-147.99-150.95-153.43 n=3; d=co nv(1,0,2,1); sys=tf( n,d)Tran sfer function:3 2 s2 + s m, p=bode(sys,0.1:0.1:1.0)m(:,:,1)=29.42m(:,:,2)=13.93m(:。

7、,:,3)=8.57m(:,:,4)=5.86m(:,:,5)=4.24m(:,:,6)=3.20m(:,:,7)=2.49m(:,:,8)=1.99m(:,:,9)=1.62m(:,:,10)=1.34P(：，：，1)=-101.31P(：，：，2)=-111.80p(：，：，3)=-120.96P(：，：，4)=-128.66P(：，：，5)=-135.00P(：，：，6)=-140.19P(：，：，7)=-144.46p(：，：，8)=-147.99P(：，：，9)=-150.95p(：，：，10)=-153.434.已知系统开环传递函数G (s )=s(0.5s+1 l0.1s2 +0。

8、.25s + 1 )试利用bode(sys)命令绘制系统的伯德图(要求带网格线)，并通过鼠标在仿真曲线上点击、滑动，在图上找出相角为-180为寸所对应的频率值 创以及该频率值所对应的分贝数LgJn=1,1;d=con v(1,0,co nv(0.5,1,0.1,0.25,1);sys=tf( n, d);bode(sys);grid;(s+1)50-60d nn-45-90-13SiOO-27010DlaIq Dia虫 am10* 10Fnouftrcy (mrl 徒10图上相角为一180时所对应的频率值 1 =3.5 ；该频率值所对应的分贝数LWJ = L(3.5) = -4.95dB ；5。

9、.已知某系统如图 6-14所示(1 )解：图Gi(s)o求取系统的开环传递函数并绘制开环传递函数的伯德图。6-14中的中间运放(红色虚框内)的传递函数为：1 500x10x2x10(s s图6-14中的右侧运放(蓝色虚框内)的传递函数为：100X103G2(S) = 336=5003(100 M03x10 s + 1)0.1s+1图6-14系统的开环传递函数为：G(s)H(S)=G1(s)G2(s)=s(0.1s + 1)仿真程序为：n=2;d=con v(1,0,0.1,1); syso=tf(n, d);bode(syso)50-50i-13S-100-9010号二pn芒gwBode Di。

10、agram-leo10 W10Frequency (rad/sec)(2)求取系统的闭环传递函数并绘制闭环传递函数的极坐标图，并在图上读取与虚轴交点所对应的频率值。n=2;d=con v(1,0,0.1,1);n c,dc=clo op(n, d);sysc=tf(n c,dc);nyq uist(sysc);0.30.50.20-C.2-0 4-o.s-0.3-1”1Nyqbist Diagram”)e0.20.3-0.4-0.20Real Axis040.6-o.e与虚轴交点所对应的频率值为4.5。截止频率蛍c =叫相角裕量带宽频率6.已知典型二阶系统频域与时域指标间的关系+挣-22 J(。

11、1 -22)+(2-42 +4匕4假设某典型二阶系统=10，阻尼系数匕亡0,1，设增量为0.01，试分别绘制截止频 c与E关系曲线、相角裕量Y与匕关系曲线、带宽频率 叫与匕关系曲线。z=0:0.01:1;wn=10;wc=w n*sqrt(sqrt(1+4*z.A4)-2*z.A2);gama=ata n(2*z./ sqrt(sqrt(1+4*z.4)-2*z.2);wb=w n*sqrt(1-2*zA2)+sqrt(2-4*zA2+4*zA4);sub plot(3,1,1);plot(z,wc);ylabel(截止频率);title(截止频率与阻尼比关系曲线);grid;sub plot。

12、(3,1,2);plot(z,gama);ylabel(相角裕量);title(相角裕量与阻尼比关系曲线)；grid;sub plot(3,1,3);plot(z,wb);ylabelC带宽频率);title(带宽频率与阻尼比关系曲线); grid;10赴止频率与阻尼比关系曲线5备 0.10.20.30.50.6相角裕呈与阻尼比关系曲线0.S0.91&00.10.20 3040.50.607 D.G 0.9带宽频率与阻尼比关系曲线1214107.给定系统00.1020 31000100.50.6070.S0.90 I1X(t) 54u(t)L-62.5y =156218750求系统的幅值裕量和。

13、相角裕量，并画出伯德图。A=0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1;-62.5,-213.8,-20.42,-54; B=0;0;0;1;C=1562,1875,0,0;D=0; sys=ss(A,B,C,D); margi n(sys) 213.8 20.420 x(t)L1J10)Badfl DiagwiGffl -52.5 dB (51201 rAdftK) , Ptfl -11.4 d苛E2i馳ftC1010-10wa10-Q10 10FrequBTcy rad/)8.已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=20(s+6)(s3)绘制系统的Nyquist曲线，并判别闭环系统的。

14、稳定性。n=20;d=con v(1,6,1,-3); sys=tf(n, d);nyq uist(sys);grid;UyqLiel Dlagi-atnfl.4-0.20* -0 6 Real AMS4 川e-0 寸斗D-0 E + 2 o 26 0 6 6 心 二債匚EeUJ闭环系统稳定的充分必要条件是开环系统的奈氏曲线根据奈奎斯特稳疋性判据： 对于开环稳定的系统，G(2)H (严)不包围(-1, j0 )点。反之，则闭环系统是不稳定的。对于开环不稳定的系统，有P个开环极点位于右半 s平面，则闭环系统稳定的充分必要 条件是当:-处T处变化时，开环系统的奈氏曲线 G(j)H (jo)逆时针包。

15、围(-1, j0) 点P次。结合本题：本题开环不稳定系统，有1个开环极点位于右半 s平面，则闭环系统稳定的充分必要条件是当 d.处变化时，开环系统的奈氏曲线 G(ja)H(jo)逆时针包围(1, j0 )点 1 次。由仿真结果知开环系统的奈氏曲线G(jt5)H(jc)逆时针包围(-1, j0 )点1次。所以闭9已知单位负反馈系统的开环传递函数为1环系统是稳定的。G(s)H (s)= s(s+1)(0.1s+1)绘制系统的Nyquist曲线，并判别闭环系统的稳定性。 n=1; d=co nv(1,0,c on v(1,1,0.1,1); sys=tf( n,d)Tran sfer fun cti。

16、 on:10.1 s3 + 1.1 s2 + s nyq uist(sys)根据奈奎斯特稳定性判据：对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充分必要条件是开环系统的奈氏曲线 G(2)H(jB)不包围(-1, j0 )点。反之，则闭环系统是不稳定的。对于开环不稳定的系统，有P个开环极点位于右半 s平面，则闭环系统稳定的充分必要 条件是当:-处T处变化时，开环系统的奈氏曲线 G(声)H(jB)逆时针包围(-1, jO) 点P次。结合本题：对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充分必要条件是开环系统的奈氏曲线 G(j)H(jO5)不包围(-1, jO )点。由仿真结果知开环系统的奈氏曲线G(声)H (j05)。

17、不包围(-1, jO )点。所以闭环系统是稳定的。10.已知系统如图 6-15所示，试按照下表位置关系绘制对应曲线，并求取系统的特征根和 相角裕度。1#绘图区域：输入信号r1 (t)曲线2#绘图区域：输出信号 G (t)曲线3#绘图区域：输入信号 “(t)曲线4#绘图区域：输出信号 62 (t)曲线5#绘图区域：输入信号r3(t)曲线6#绘图区域：输出信号 Q(t)曲线7#绘图区域：开环系统伯德图8#绘图区域：开环系统极坐标图9#绘图区域：系统单位阶跃响应曲线10#绘图区域：系统单位脉冲响应曲线(1)几=cos(5t + 45(2)解：先求出系统的开环传递函数：r2(t) =cos(10t +。

18、45) (3) r3(t) =cos15t +45)1G(S)=3J6 X250 X103 x2X10As242=Xs 0.2s+1s(0.2s+1) s(s+5) no=20; do=1,5,0; n c,dc=clo op(no ,do); sys=clo op(no ,do)sys =0 0 20 sys=tf( nc,dc)31200X10 X 10 s3 1200 X103+上10s100X10320Tran sfer function:20s2 + 5 s + 20 t=0:0.01:20; u1=cos(5*t+pi/4); u2=cos(10*t+ pi/4); u3=cos(。

19、15*t+ pi/4); syso=tf( no ,do); subplot(5,2,1);plot(t,u1); subplot(5,2,2);lsim(sys,u1,t); subplot(5,2,3);plot(t,u2); subplot(5,2,4);lsim(sys,u2,t); subplot(5,2,5);plot(t,u3); subplot(5,2,6);lsim(sys,u3,t); subplot(5,2,7);bode(syso); subplot(5,2,8);nyquist(syso); subplot(5,2,9);step(sys); subplot(5,2,10);impulse(sys);1000DU-U3164-100900a 180 d 1010LrearSinilabon Results-Time (sec)Linear Sin曲ion Results150lime (sec)LriearSinilsbon Results20152020-0.8 -OB -0.4 心nis 0cwQ0-20R 刪 Axi$hipube Response。