tms570 can 接收大量数据_深入了解CAN通讯

为什么can两头要加120Ω电阻，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线

CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。CAN控制器一般有两种，一种是控制器IC（SJA1000），另一种是集成CAN控制器的MCU（LPC11C00）。

SJA1000上电后处于复位状态，必须初始化后才能工作。

（1）置位模式寄存器Bit0位进入复位模式；

（2）设置时钟分频寄存器选择时钟频率、CAN模式；

（3）设置验收滤波，设定验证码和屏蔽码；

（4）设置总线定时器寄存器0、1设定CAN波特率；

（5）设置输出模式；

（6）清零模式寄存器Bit0位退出复位模式；

SJA1000可被视为外扩RAM，地址宽度8位，最多支持256个寄存器

模式寄存器

CAN总线的滤波器设置

验收滤波器由验收代码寄存器 (ACRn)和验收屏蔽寄存器 AMRn 定义。

要接收的信息的位模式在验收代码寄存器中定义。

验收屏蔽寄存器定义验收代码寄存器的相应位对验收滤波器 是“相关的”或“无影响的” 。

在验收滤波器的帮助下 CAN 控制器能够允许 RXFIFO 只接收同识别码和验收滤波器中预设值相一致的信息。

复位请求位被置高， 验收代码寄存器 ACR可以访问 （读 /写），验收屏蔽寄存器 AMR 可以访问（读 /写）。

滤波的规则是：每一位验收屏蔽分别对应每一位验收代码，当该位验收屏蔽位为“1”的时候（即设为无关），接收的相应帧ID位无论是否和相应的验收代码位相同均会表示为接收；当验收屏蔽位为“0”的时候（即设为相关），只有相应的帧ID位和相应的验收代码位值相同的情况才会表示为接收。只有在所有的位都表示为接收的时候，CAN控制器才会接收该报文。

SJA1000验收滤波器由

4个验收码寄存器ACR0、ACR1、ACR2、ACR3

和 4个验收屏蔽寄存器AMR0、AMR1、AMR2、AMR3组成

这 8 个寄存器在 SJA1000的复位模式下设置

滤波的方式有两种，由模式寄存器中的AFM（MOD.3）位选择：

单滤波器模式（AFM位是1）、双滤波器模式（AFM位是0）。

单滤波器的配置定义了一个长滤波器（4字节、32位），由4个验收码寄存器和4个验收屏蔽寄存器组成的验收滤波器，滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收帧格式。

接收 CAN标准帧时单滤波器配置： 对于标准帧， 11 位标识符、 RTR位、数据场前两个字节参与滤波

对与参与滤波的数据，所有 验收屏蔽寄存器 AMR 为 0 的位所对应的 验收代码寄存器ACR位和参与滤波数据的对应位必须相 同才算验收通过；

接收 CAN扩展帧时单滤波器配置： 对于扩展帧， 29 位标识符和 RTR位参与滤波； 对与参与滤波的数据，所有 AMR 为“０”的位所对应的 ACR位和参与滤波数据的对应位必 须相同才验收通过滤波；

远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：

（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；

（2）远程帧由6个场组成：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。

（3）远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧。

如果由于置位 RTR=1 位而没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码而没有或只有一个数据字节信息， 报文也会被接收。 对于一个成功接收的报文， 所有单个位在滤波器中的比 较结果都必须为“接受” ；

如果A需要B节点向你发送数据！A可以用B节点的ID，发送一个Remote frame（远程帧），B收到A ID 的 Remote Frame 之后就发送数据给A！发送的数据就是数据帧！

远程帧就像命令,命令相应的节点返回一个数据包.

双滤波器的配置

这种配置可以定义两个短滤波器，由４个 ACR和４个 AMR 构成两个短滤波器。

总线上的信 息只要通过任意一个滤波器就被接收。

滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收的帧格式。

接收 CAN标准帧时双滤波器配置： 如果接收的是标准帧信息，被定义的两个滤波器是不一样的。

第一个滤波器由 ACR0、ACR1、AMR0、AMR1 以及 ACR3、AMR3 低 4 位组成， 11 位标识符、 RTR位和数据场第 1 字节参与滤波；

第二个滤波器由 ACR2、AMR2 以及 ACR3、AMR3 高 4 位组成， 11 位标识符和 RTR位参与滤 波。

如果没有数据字节向滤波器请求过滤， AMR1 和 AMR3 的低 4 位必须被置为“ 1”，即 “ 不 影响”。此时，两个滤波器的识别工作都是验证包括 RTR 位在内的整个标准识别码

接收CAN标准帧

设置模式寄存器的验收滤波器模式位（ AFM）为 0，选择双滤波器模式；

设置验收代码寄存器 ACR0=0x0A、ACR1=0x40、ACR2=0x6B、ACR3=0xE0；

根据双滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系， 将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄 存器位设置为 0，设置 AMR0=0x00， AMR1=0x0F、AMR2=0x00、AMR3=0X0F；

接收 CAN扩展帧

双滤波器配置： 如果接收到扩展帧信息，定义的两个滤波器是相同的。 第一个滤波器由 ACR0、ACR1和 AMR0、 AMR1 构成； 第二个滤波器由 ACR2、ACR3和 AMR2、 AMR3 构成； 两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节，即 29 位标识符中得高 16 位。 为了能成功接收信息，所有单个位的比较时至少有一个滤波器表示接收。

设置模式寄存器的验收滤波器模式位（ AFM）为 0，选择双滤波器模式；

设置验收代码寄存器 ACR0=0x0A、ACR1=0x4A、ACR2=0x6B、ACR3=0XE9；

根据双滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系， 将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄 存器位设置为 0，设置 AMR0=0x00， AMR1=0x00、AMR2=0x00、AMR3=0X00；

typedef struct _INIT_CONFIG {

DWORD AccCode;

DWORD AccMask;

DWORD Reserved;

UCHAR Filter;

UCHAR Timing0;

UCHAR Timing1;

UCHAR Mode; } VCI_INIT_CONFIG, *PVCI_INIT_CONFIG;

Filter 滤波方式，允许设置为0-3，

Mode

=0表示正常模式（相当于正常节点），

=1表示只听模式（只接收，不影响总线），此模式下SJA1000不会发送错误帧，用于自动检测波特率；SJA1000以不同的波特率接收CAN帧，当收到CAN帧时，表明当前波特率与总线波特率相同

=2表示自发自收模式（环回模式），自测（环回）模式用于适配器进行自测试， 让CAN模块接收它自己的报文。在该模式下， CAN模块发送路径在内部与接收路径相连 接。该模式下会提供“假”应答，从而不需 要另一个节点来提供应答位。CAN报文不会 实际发送到CAN总线上。适配器发出的CAN 帧将能被适配器接收回来。

波特率设置

CAN总线无时钟，使用异步串行传输；波特率是1秒发送的数据位；

与波特率相关的寄存器共有 7 个，分别是：

同步跳转宽度、

预分频、

采样点、

相位缓冲段 2 选择位、

同步段、

传播时间段、

相位缓冲段 1 、

相位缓冲段 2。

CAN标称位时间 = 同步段 + 传播时间段 + 相位缓冲段1 + 相位缓冲段2，（8～25TQ）

(传播时间段 + 相位缓冲段1)必须大于或等于相位缓冲段2的长度

相位缓冲段2必须大于同步跳转宽度

波特率计算公式=16000000/(同步段+传播时间段+相位缓冲段 1+相位缓冲段 2)/预分频

送CAN信息帧

typedef struct _VCI_CAN_OBJ

{

UINT ID;

UINT TimeStamp; //设备接收到某一帧的时间标识。时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms

BYTE TimeFlag;//是否使用时间标识，为1时TimeStamp有效，TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时 有意义

BYTE SendType; //发送帧类型。 =0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发时间为4秒，4秒内没有发出则取消）； =1时为单次发送（只发送一次，发送失败不会自动重发，总线只产生一帧数据）； 其它值无效。

BYTE RemoteFlag; //是否是远程帧。=0时为为数据帧，=1时为远程帧（数据段空）。

BYTE ExternFlag; //是否是扩展帧。=0时为标准帧（11位ID），=1时为扩展帧（29位ID）。

BYTE DataLen; //数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。

BYTE Data[8];

BYTE Reserved[3];

}

CAN帧发送：

发送CAN帧的步骤：

1.检测状态寄存器，等待发送缓冲区可用；

2.填充报文到发送缓冲区；

3.启动发送。

SJA1000具有一个12字节的缓冲区，要发送的报文可以通过寄存器16-28写入，也可通过寄存器96-108写入或读出