凸透镜成像动画可拖动_【百川小课堂】第5课—再谈摄像机模型之小孔成像的局限性...

再谈摄像机模型之小孔成像的局限性

本期小课堂主要涉及对小孔成像模型的质疑，探索，拓展和解疑。读下去，相信你会获得和我一样的收获。

开始进入正题，大家先仔细看一下小孔成像模型图。之后再翻上去，看看文章开头的视频，你有发现什么区别吗？

百川在这里建议大家不管做任何事情都要有个思考的过程，会思考才会有进步啊。所以希望同学们读到这里，停顿几分钟，仔细看一下下面的小孔成像图和文首的视频，看看自己能不能强行提出疑问。

（可在公众号内回复“提示”二字，看看自己的思考有没有到点子上，也可以私信留言，搞不好又有什么新的思想火花呢，哈哈哈）。
要想理解本期内容，百川推荐先简单温习一下第3节课的内容，主要查看有限中心投影的摄像机模型。

简答回顾一下数学部分：
考虑到

上的点

映射到 成像平面

上的点

。

其中有：

，则

，

。

关键点来了，在小孔成像模型中，焦距

被定义为光心到成像平面的距离。可是相机真的是完全小孔成像吗？

我们在高博的《视觉SLAM十四讲》中学到的内容，明明是为了获得好的成像效果，一般在相机的前方加了透镜。透镜的加入主要会造成两个影响，一个是由于透镜形状造成的径向畸变，一个是由于透镜和成像平面不平行造成的切向畸变。

那么加了透镜的相机模型是怎么样呢？

通过高中物理可以知道，光线经过凸透镜，一定会经过焦点。

在透镜成像模型中，物距是物体到透镜光心的距离为

，象距为成像平面到透镜光心的距离为

, 此时焦距为

.

且存在定理：

那么，问题就来了，我们一般在进行相机内参的矩阵计算的时候，代入的都是焦距

，可是在真实情况下，成像平面到光心的距离应该是

不是

. 那把

代入，不准确啊，有问题啊。

我自己也思考了好久，进一步的，多视图几何里面不涉及光线折射的内容，但是多方咨询和了解，终于内心有了一个初步的答案。

下面的文字是来自武汉大学测绘学院博二的颜同学的解答：

测绘领域一般把焦距和象距分开来讨论，也就是认为这两者不相等，计算机视觉似乎不是很重视这个，把两者近似等于了。并且焦距这个量本身也测不准，除非要像某些专业的相机，需要做到毫米精度不然一般近似等于问题也不大，也就是说一般的相机象距和焦距很接近。照片的exif信息就有焦距信息，一般很可能厂家标定的就是象距，当作焦距处理了。像DMC, ADS这些专业制图相机，是把象距和焦距分开的，原理比工业相机更加复杂，但是价格也很贵要几十万。

所以各位小伙伴，看到这里，你是否和百川一样，心中也有了自己的答案呢？