第五课 小孔成像相机模型的局限性

最新推荐文章于 2025-01-12 16:52:36 发布
最新推荐文章于 2025-01-12 16:52:36 发布
阅读量783 收藏 5
点赞数
分类专栏： 多视图几何
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41665685/article/details/103537097
版权

以上回顾下这个数学模型。

原来是这么回事。。。

疑问暂时明白点了。

补充下FoV如何计算？想一想。

焦距与成像效果的关系？想一想。

光圈与曝光时间的关系？想一想。

光圈过大或者过小有什么影像？想一想。

焦距既影响Fov，又影响透视效果。

什么是透视效果？什么情况下透视效果强？什么时候弱？想想无穷远相机。

小孔成像能量不足，所以用透镜聚光。

透镜呢，有一个对应的焦距f。

物理上，f与光的波长有关。

自然光有不同的波段(波长)。

比如白光通过透镜，不同颜色的光焦距不同。仔细想想这种场景。

 

镜头畸变：径向畸变，切向畸变。去畸变很重要。

径向畸变原因？切向畸变的原因？

两层LCD利用针孔模型早就不连续的视场角。想一想怎么做？interesting！！！

 

相机模型详解
Hao_09的专栏
08-13 4万+
相机模型 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 理想透视模型——针孔成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最基本的透镜成像原理如图所示： 其中 u 为物距， f 为焦距，v 为相距。三者满足关系式
【视觉SLAM】4b-特征点法估计相机运动之PnP 3D-2D
CCC的专栏
11-15 2044
透视n点（Perspective-n-Point，PnP）问题是计算机视觉领域的经典问题，用于求解3D-2D的点运动。换句话说，当知道NNN个世界坐标系中3D空间点的坐标以及它们在图像上的投影点像素坐标时，可以使用PnP算法来估计相机在世界坐标系的姿态。P3P是最简化的PnP形式，即最少只需3个点即可估计当前的相机姿态（解不唯一）。总体来说，PnP的求解方法有P3P、直接线性变换（Direct Linear Transformation，DLT）、EPnP（Efficient PnP）和UPnP等。
凸透镜成像动画可拖动_【百川小课堂】第5课—再谈摄像机模型之小孔成像的局限性...
weixin_39997037的博客
12-04 1192
再谈摄像机模型之小孔成像的局限性本期小课堂主要涉及对小孔成像模型的质疑，探索，拓展和解疑。读下去，相信你会获得和我一样的收获。开始进入正题，大家先仔细看一下小孔成像模型图。之后再翻上去，看看文章开头的视频，你有发现什么区别吗？百川在这里建议大家不管做任何事情都要有个思考的过程，会思考才会有进步啊。所以希望同学们读到这里，停顿几分钟，仔细看一下下面的小孔成像图和文首的视频，看看自己能不能强行提出疑问...
相机小孔成像模型（逐步推导详解）
qq_46058802的博客
08-08 1万+
相机模型，四个坐标系转换，一步步推导，图文并茂
相机与图像--小孔成像模型与坐标系--坐标系转换
TFZ941214的博客
11-09 1万+
利用图像序列进行三维重建的过程，相当于把一张张由很多像素组成的二维图像还原到三维空间中的一个过程。通过了解整个投影的过程，就可以很容易理解如何利用图像进行三维重建，以及三维重建中的关键步骤是什么。该小节主要讲述单目相机的投影过程。 A. 小孔成像模型与坐标系 相机拍摄图像的过程可以简化成小孔成像的一种形式，利用这种形式可以很容易得到相机模型的数学表达式。通过相机的成像方式及其数学表达式，可以看出三维场景和图像中每一个像素之间的映射关系。通过这种映射关系，就可以将图像中的像素还原到三维空间中。若把一系列.
针孔相机模型
sinoai
12-19 4080
简介1. 介绍2. 应用场景2.1 场景一2.2 场景二3. 研究内容3.1 主要研究内容3.2 位置表示的传递性 1. 介绍   SLAM的英文名称是simultaneous localization and mapping或Concurrent Mapping and Localization，中文名称是即时定位与地图构建或并发建图与定位。   SLAM就是一项技术，这个技术可以帮助一个运动的.....................
【远距离相机标定数学模型解析】：理论模型与实际应用
本文深入探讨了远距离相机标定的基本原理和数学模型，包括相机模型的理论基础、标定参数的数学表示以及标定过程中的优化方法。文章详细描述了标定实验的实施过程，涵盖了实验环境搭建、数据采集处理以及结果的评估与...
成像技术革新关键：如何突破阿贝极限的4大策略
本文首先概述了成像技术与阿贝极限的关系，继而深入探讨了理论突破、实验验证和技术创新，旨在实现对传统光学成像分辨率极限的超越。通过对光学衍射现象、相位恢复技术和超分辨率成像技术的分析，本文介绍了先进的...
掌握相机标定艺术：多视图几何中的技术精要与实战指南
本文首先介绍了相机标定的基本原理及其重要性，随后深入探讨了相机模型和成像过程中的几何关系，包括小孔成像模型、透镜畸变模型、以及投影变换、内外参矩阵的应用。在多视图几何领域，本文阐述了标定技术的理论框架...
视觉相机标定深度解析：实现理论与实践无缝对接
本文详细阐述了相机模型的构建、关键标定参数的确定，以及标定过程中的误差分析，并介绍了实现标定的工具与方法。同时，通过工业、航空航天和科学研究中相机标定的应用案例，展示了标定技术的实践价值。随着自动化和...
相机标定——小孔成像、相机模型与坐标系
知来者逆的博客
08-07 1922
用一个带有小孔的板遮挡在墙体与物之间，墙体上就会形成物的倒影，我们把这样的现象叫小孔成像。用一个带有小孔的板遮挡在墙体与物之间，墙体上就会形成物的倒影，我们把这样的现象叫小孔成像。前后移动中间的板，墙体上像的大小也会随之发生变化，这种现象说明了光沿直线传播的性质。在照相机被发明之前，人们就已经开始利用“小孔成像”原理制造各类光学成像装置，这种装置被称为“Camera obscura（暗箱）”。
相机成像模型
Karen00000的博客
08-17 826
简介常用相机的成像模型
小孔成像详解【相机成像原理（一）】
qq_23022733的博客
06-27 8173
数码摄影是把光学镜头的光信号投射到传感器上，传感器把光信号依次处理为电信号和数字信号，片上计算机再把数字信号进行处理。胶片摄影是把光学镜头的光信号投射到胶片上，
相机小孔成像模型与透视变换
ChiKuo_Z的博客
01-12 1854
0 背景 本文用于记录小孔相机成像的数学模型推导，并讨论特定条件下两个相机之间看到图像的变换关系。 1 小孔成像模型 小孔成像模型如上图所示。物理世界发光点P，经过小孔O投影到物理成像平面，形成像点I’。 简易起见，构造虚拟成像平面，虚拟成像平面与物理成像平面关于O原点对称。 像点I’在虚拟成像平面对应的点为I。 为虚拟像平面建立坐标系u-v。 相机坐标系z轴垂直指向虚拟相平面，x轴与u轴同向，y轴与v轴同向。 P与I之间满足关系 OI⃗=λ⋅OP⃗\vec{OI} = \lambda \cdot \ve
相机标定（三）-相机成像模型
CCC的专栏
04-02 7779
1 人眼&相机结构 1.1 类比 类比来说，相机就是计算机的“眼睛”： 1.2 成像 本质上来说，图像是真实世界场景中在二维平面（成像平面）的投影，它记录了两类信息： 几何信息：位置、点、线等； 光度信息：强度、色彩。 2 相机成像模型 小孔成像模型（Pinhole camera model） 正交投影（Orthographic projection） 缩放正交投影（Scal...
摄像机成像原理（模型）与标定
热门推荐
zashizhi3299的博客
07-02 2万+
一般摄像机简化为小孔成像的理想模型（线性模型），因为摄像机镜头（视场角）很小，相当于被拍摄物体通过小孔投影到感光元件CCD/CMOS上。 对于加了各种镜头的摄像机，镜头不是平面（凸镜凹镜），小孔成像的像发生畸变，属于非线性模型，需要额外矫正。 通过标定可求出摄像机各种内外参数，也包括镜头畸变。 1、理想线性摄像机小孔成像示意图 如图，小孔成像，可实施实验。能否看到倒立的像，取决于物体和.........
相机模型及公式推导
weixin_41610241的博客
03-05 4030
一、内参公式推导：
透镜成像详解【相机成像原理（二）】
qq_23022733的博客
09-01 4368
景深范围(Depth Of Field) ：使得模糊环直径足够小的一个对焦范围，也就是说让观察者观察时觉得依旧像是一个点，由上面2个公式联立可得。如下图，模糊环是从物体发出的光线经过透镜没有聚焦到传感器上，从而在传感器上形成的环状。除非场景是一个平面，否则永远会有部分场景失焦，这是不是说明透镜仅对平面场景有效呢？手机摄像头上有很多透镜，包括凹透镜、凸透镜，透镜的材质有的是玻璃，有的是塑料。透镜成像的缺点：1、如果传感器不在透镜的焦距上，会成像模糊，这个现象叫做失焦。是物高的一半，模糊环的直径是。
相机模型以及FOV计算
KIDfengKID的博客
12-04 3890
FOV的全称是Field of View (视场角），它表示相机或者人眼可以接收或者显示的影像的角度范围。由于相机的成像原理，一般都会有视场角的限制。如下图所示当相机的CCD或CMOS传感器的成像平面W一定时，FOV由焦距f决定，当焦距越大时，看的越远 但是FOV就会越小。当焦距越小时，FOV会变大，但是看到的范围就会变近。
小孔成像相机模型内参标定
最新发布
02-11
### 小孔成像相机模型内参标定方法 #### 1. 原理概述 小孔成像模型是一种理想化的相机成像方式，在该模型下，光线通过一个小孔投射到感光平面上形成倒立缩小的影像。为了描述实际相机的行为并将其映射至此理论框架中，需确定一系列参数——即所谓的“内参”。这些参数包括焦距(focal length)，光学中心(optical center)的位置(cx, cy)，以及可能存在的径向(radial distortion coefficients k1,k2,...)和切向(tangential distortion parameters p1,p2)畸变系数。 对于针孔相机而言，其内部几何特性由一个3×3大小的矩阵来表示： \[ K=\begin{bmatrix} f_x & s & c_x \\ 0 & f_y & c_y\\ 0&0&1 \end{bmatrix} \tag{1}\label{eq:intrinsics_matrix} \] 其中\(f_x\) 和 \(f_y\) 是沿x轴和y轴方向上的有效焦距；\(c_x,c_y\) 定义了主点(principal point) 或者说是图像坐标的原点相对于像素网格左上角偏移量；而s项则用于处理非方形像素的情况（通常情况下设为零），它反映了两个坐标轴之间的斜率偏差[^2]。 #### 2. 实验准备与数据采集 要获得上述提到的各项参数值，最常用的方法之一就是利用已知尺寸的标准棋盘格图案作为参照物来进行拍摄实验。具体来说，就是在不同角度、距离条件下多次捕捉同一物体的不同视角下的多幅图片，并记录每一张照片对应的姿态信息(旋转和平移)[^1]。 #### 3. 参数估计过程 基于获取的数据集，可以通过最小化重投影误差(reprojection error) 来优化求解未知变量。简单来讲，就是寻找一组最优的内在参数使得计算所得的理想特征点位置尽可能接近于真实观测结果。这一过程中涉及到的关键算法有： - **张正友标定法**：这是一种广泛应用于单目视觉系统的自校准技术，能够有效地消除透镜引起的透视失真效应的同时恢复出完整的摄像机内外方位元素集合。 - 使用OpenCV库中的`cv::calibrateCamera()` 函数实现自动化流程。给定世界坐标系下的三维点及其对应二维投影坐标后，该接口会自动完成整个迭代拟合操作，并返回最终估算出来的各项属性数值。 ```cpp // C++ code snippet using OpenCV for camera calibration. std::vector<std::vector<cv::Point3f>> objectPoints; std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints; cv::Size imageSize; // ... (populate the above vectors with your data) double rms = cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, K, distCoeffs, rvecs, tvecs); ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值