机器人动力学与控制_最强“大脑”丨节卡小助协作机器人的控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。节卡小助协作机器人拥有一颗高效运行的智慧大脑，能完美的控制着整个智能生产线。

实现技术突破

从2017年工博会节卡小助机器人初步发布，到2019年工博会节卡小助协作机器人系列展出，发展速度之快，受到业内人士和媒体的热切关注。在这期间JAKA节卡机器人历经一系列的技术攻关，在控制器技术方面也实现了很多突破：

● 功能的极大丰富：各坐标系下的手动控制，用户坐标系的支持，扩展IO的支持，传送带跟踪等；

● 支持ROS以及二次开发接口：让客户可以定制算法或应用，实现更高要求的系统集成开发；

● 性能的极大提升：支持机器人的标定能够提升机器人的绝对定位精度；机器人动力学功能开发使得机器人的动态性能以及安全性极大提高；

● 外围传感器(视觉/力觉)的支持：小助协作机器人的应用场景得到扩展，可以适用于更多复杂的场景。2D/3D视觉广泛的用于物体的在线定位抓取、缺陷检测等场景。而力传感器则广泛的用于打磨、柔性装配等应用中。

节卡机器人控制器也是从无到有，功能从简单到高级，从核心控制到外围扩展，性能从薄弱到稳定，科技创新永远没有止境。

生产“最强大脑”

传统机器人和用户在同一工作空间安全合作问题，使得针对机器人的结构设计、感知、控制、安全等都提出了新的要求。节卡小助机器人拥有两级安全防护，分别基于视觉和碰撞，保证人机协作安全。

▲基于动力学模型的碰撞检测，在与外界发生碰撞后及时处理

同时考虑到现场实际应用需求，节卡小助协作机器人支持协作模式与高速模式的切换。在某些人机协作的场合，对安全性较高，需要控制系统工作在协作模式，即时检测外部干涉；但在一些讲究节拍的工业应用场合，需要控制系统工作在高速模式，在与安全性的要求存在一些妥协。

节卡小助机器人在现场生产有三大优势，第一，可以多种现场通讯协议，实现与作业环境中其他设备的通讯与协作；第二，支持IO模块的任意扩展。机器人控制器能够提供的IO通道终究有限，小助协作机器人控制系统提供的IO扩展机制，极大地方便那些对IO信号有需求的场景；第三，支持多种控制接口。通常采用PAD对机器人进行配置与操作，但产线上批量机器人的操作，可以采用IO以及二次开发接口统一控制，方便用户统一控制。

多功能行业领先

对于复杂作业需求，如高速、高精度、重载荷的作业，关键在于机器人的动力学、运动学标定、力控制。目前动力学功能已实际用于节卡小助系列协作机器人中，动态性能、碰撞检测准确性已达到行业领先水平。

此外，我们可以借助外部力传感器可以实现笛卡尔空间的手动牵引控制，以及作业程序中的恒力控制与柔顺控制。该功能正用于某项目的柔性装配场景。目前节卡小助系列协作机器人已广泛服务于汽车零部件、3C、锂电、食品、化纤等多个行业的智能化生产线。

▲高精度力控双销轴装配

面对协作机器人新的形势和新一轮科技革命，谁掌握了核心技术，谁就掌握了未来的主动权。而坚持自主创新的节卡机器人研发者们，依旧秉承着“专注、专业、原创”的精神朝着新的目标砥砺前行。