机器人动力学与控制_最强“大脑”丨节卡小助协作机器人的控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。节卡小助协作机器人拥有一颗高效运行的智慧大脑,能完美的控制着整个智能生产线。

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实现技术突破

从2017年工博会节卡小助机器人初步发布,到2019年工博会节卡小助协作机器人系列展出,发展速度之快,受到业内人士和媒体的热切关注。在这期间JAKA节卡机器人历经一系列的技术攻关,在控制器技术方面也实现了很多突破:

● 功能的极大丰富:各坐标系下的手动控制,用户坐标系的支持,扩展IO的支持,传送带跟踪等;

● 支持ROS以及二次开发接口:让客户可以定制算法或应用,实现更高要求的系统集成开发;

● 性能的极大提升:支持机器人的标定能够提升机器人的绝对定位精度;机器人动力学功能开发使得机器人的动态性能以及安全性极大提高;

● 外围传感器(视觉/力觉)的支持:小助协作机器人的应用场景得到扩展,可以适用于更多复杂的场景。2D/3D视觉广泛的用于物体的在线定位抓取、缺陷检测等场景。而力传感器则广泛的用于打磨、柔性装配等应用中。

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节卡机器人控制器也是从无到有,功能从简单到高级,从核心控制到外围扩展,性能从薄弱到稳定,科技创新永远没有止境

生产“最强大脑”

传统机器人和用户在同一工作空间安全合作问题,使得针对机器人的结构设计、感知、控制、安全等都提出了新的要求。节卡小助机器人拥有两级安全防护,分别基于视觉和碰撞,保证人机协作安全。

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▲基于动力学模型的碰撞检测,在与外界发生碰撞后及时处理


同时考虑到现场实际应用需求,节卡小助协作机器人支持协作模式与高速模式的切换。在某些人机协作的场合,对安全性较高,需要控制系统工作在协作模式,即时检测外部干涉;但在一些讲究节拍的工业应用场合,需要控制系统工作在高速模式,在与安全性的要求存在一些妥协。

节卡小助机器人在现场生产有三大优势,第一,可以多种现场通讯协议,实现与作业环境中其他设备的通讯与协作;第二,支持IO模块的任意扩展。机器人控制器能够提供的IO通道终究有限,小助协作机器人控制系统提供的IO扩展机制,极大地方便那些对IO信号有需求的场景;第三,支持多种控制接口。通常采用PAD对机器人进行配置与操作,但产线上批量机器人的操作,可以采用IO以及二次开发接口统一控制,方便用户统一控制。

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多功能行业领先

对于复杂作业需求,如高速、高精度、重载荷的作业,关键在于机器人的动力学、运动学标定、力控制。目前动力学功能已实际用于节卡小助系列协作机器人中,动态性能、碰撞检测准确性已达到行业领先水平。

此外,我们可以借助外部力传感器可以实现笛卡尔空间的手动牵引控制,以及作业程序中的恒力控制与柔顺控制。该功能正用于某项目的柔性装配场景。目前节卡小助系列协作机器人已广泛服务于汽车零部件、3C、锂电、食品、化纤等多个行业的智能化生产线。

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▲高精度力控双销轴装配

面对协作机器人新的形势和新一轮科技革命,谁掌握了核心技术,谁就掌握了未来的主动权。而坚持自主创新的节卡机器人研发者们,依旧秉承着“专注、专业、原创”的精神朝着新的目标砥砺前行。

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