Ubuntu下google建图cartographer包移植

因团队需要，原本ubuntu14.04的操作系统要升级到ubuntu16.04，原本安装的ROS还有各种软件包都需要重新安装，普通得工作空间只需要复制src目录下的文件（也就是源代码文件）到一个新的src的下，然后catkin_make就能正常使用。

然而对于cartographer来说，由于其官方给出的安装方式，比较特别，所以移植的方式也稍微复杂一点。

一下代码为cartographer官方给出的安装代码：

# Install wstool and rosdep.

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

 

# Create a new workspace in 'catkin_ws'.

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

 

# Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

 

# Install deb dependencies.

# The command 'sudo rosdep init' will print an error if you have already

# executed it since installing ROS. This error can be ignored.

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

 

# Build and install.

catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

 

    在移植平台的时候，    这两段命令还是需要进行的。

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

    进入这个步骤以后，就不需要进行wstool merge -t src https://raw.githubuserco……这个步骤了，这个步骤是从google的网站下在包，但是国内的情况并不是很好，既然你第一次下载好了，或者对之前的文件进行过一些修改，这时候，直接把原src下的文件复制过来，然后继续下边的步骤

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

 

# Build and install.

catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

 

这样基本能够达到跟以前的工作空间一样的效果