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水冷壁清扫检测爬壁机器人α

第 卷第 期

机器人 ΡΟΒΟΤ ∂

年 月

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文章编号222

水冷壁清扫检测爬壁机器人α

沈为民 潘涣涣 潘沛霖 王 炎 赵言正

哈尔滨工业大学机器人研究所

张 稳

天力机器人公司

摘 要 本文简要介绍了一种适用于火力发电站的大型排管锅炉中的水冷壁清扫 检测用爬壁

!

机器人 该机器人具有工作效率高 安全可靠 并能极大地降低作业费用 提高检测精度等优点 是爬

壁机器人技术在电站锅炉领域中的新应用∀

关键词 水冷壁 爬壁机器人 无损检测 钕铁硼

中图分类号 ×° 文献标识码

1 引言

水冷壁清扫 检测爬壁机器人用于对电站锅炉水冷壁排管向火面浮灰的清扫 结焦的清

! !

除 以及排管壁厚度的自动检测 并能够在检测到壁厚小于预置的极限值处 发出报警信号 并

! ∀

能够在该处打标记∀

目前水冷壁的清扫 检测工作全部由人工负担 人工作业存在着作业周期长 工作效率

! ∀

低 费用高 易出现事故 以及现有的检测手段比较原始等诸多缺点 另外 我国现有火力发电

∀

站 余座 因此 水冷壁的清扫 检测工作量非常大 如果采用爬壁机器人 则能够大幅度地

! ∀

提高工作效率 使用中安全可靠 并且采用科学的方法进行自动检测 还能够极大地降低作业

费用 因此可见 水冷壁清扫 检测爬壁机器人的应用具有广阔的市场前景和深远的社会意义

∀ ! ∀

爬壁机器人是一种能够在垂直壁面上移动的极限作业机器人 它一般必须具备两个基本

功能 吸附功能和移动功能 在机器人的本体设计中 充分考虑到现场实际中的一些特点 以及

∀

对爬壁机器人的要求 我们所研制的爬壁机器人采用双履带移动方式 永磁吸附式

∀

2 主要技术指标和技术难点