java二维矩阵怎么进行转置_法线变换、逆转置、伴随转置

众所周知：

对法线进行变换，需要用变换矩阵M的逆转置，即

这个在lightinghouse上有推导：The Normal Matrix

本文先给一个更直观的推导，然后讲它的局限性和伴随转置。

一，推导

引理：若两向量垂直，其中一个缩放S，另一个缩放

，它们还垂直。

证：设

即

，

，a用S缩放得a'，b用

缩放得b'。

则

,

,

，

，所以

。

欲解决如下问题：

矩阵M将

变成为

，

法线为N。求构造矩阵X，将N变换为与

垂直的向量N'。

解：设

（其中

为旋转矩阵，

为缩放矩阵）。

到

变换过程如下：

现在来构造N到N'的变换过程，根据引理知，只要照抄

到

的变换过程并将

替换为

，即可保证每步法线都与三角面垂直，从而最终N'与

垂直：

所以

又因为

（旋转矩阵逆等于转置

，缩放矩阵是对角阵

，所以）

所以

注：

（1）一般情况下不能保证向量经

变换后仍是单位长度，故需进行单位化。

（2）如果

中所有

均为单位阵，即无缩放，则

。即：无缩放时可直接用M作为法线变换矩阵，不用单位化。

（3）如果

中所有

的对角线元素均相等（假设均为

），即等比缩放，则

，所以

，其中系数

会在单位化时消除。所以：只有等比缩放时可直接用M作为法线变换矩阵，需要单位化。或者如果知道缩放系数k的值，用

作为法线变换矩阵，则无需单位化。

二，局限性

前文我们刻意隐瞒了一个问题：如果M不可逆怎么办。

这是有可能的，因为

，虽然其中旋转矩阵

必定可逆，但缩放矩阵

未必可逆。

如果缩放矩阵

对角元素均不为零，则可逆，如

的逆为

，否则不可逆，如

（即将z轴压平）非满秩。

前面的引理“若两向量垂直，其中一个缩放S，另一个缩放

，它们还垂直。”也是需要以S可逆为前提。

所以，用M的逆转置矩阵作为法线变换矩阵是有局限性的。

那么能否构造出对任意M都适用的法线变换矩阵呢？

答案是可以，M的伴随转置矩阵

就符合要求。（注：是从这篇文章中得知的，感谢作者：lxycg：渲染管线中的法线变换矩阵）

实际上，将前面推导过程中的“逆”都替换成“伴随”，稍加修改就能通。

补充：

求伴随矩阵需要计算所有元素的代数余子式，比较繁琐。搜到个在线的伴随矩阵计算器，而且支持符号运算：

伴随矩阵计算器 - Symbolab

三，从逆转置到伴随转置

结论：可以用M的伴随转置作为法线变换矩阵，即

推导：

引理：若两向量垂直，其中一个缩放S，另一个缩放

，它们还垂直。

证：设

即

，

，a用S缩放得a'，b用

缩放得b'。

则

,

,

，

，所以

。

欲解决如下问题：

矩阵M将

变成为

，

法线为N。求构造矩阵X，将N变换为与

垂直的向量N'。

解：设

（其中

为旋转矩阵，

为缩放矩阵）。

到

变换过程如下：

现在来构造N到N'的变换过程，根据引理知，只要照抄

到

的变换过程并将

替换为

，即可保证每步法线都与三角面垂直，从而最终N'与

垂直：

所以

又因为

（根据伴随矩阵与逆矩阵关系及旋转矩阵逆等于转置，有

，根据缩放矩阵是对角阵及对角阵的伴随矩阵仍是对角阵，有

，所以）

所以

由于旋转矩阵

均可逆，所以

不为零。

常数因子

会被单位化消除，所以可以舍弃。

故取

即可。

总结：

（1）无论M是否可逆，含有何种缩放，都可以用

作为法线变换矩阵，一般需要单位化。

（2）如果M可逆，无论含有何种缩放，都可以用

作为法线变换矩阵，一般需要单位化。

（3）如果M无缩放，则M必定可逆，可直接用M作为法线变换矩阵，也无需单位化。

（4）如果M只有等比缩放，且不为零矩阵，则M必定可逆，可直接用M作为法线变换矩阵，需要单位化。或者如果知道缩放系数k的值，用

作为法线变换矩阵，则无需单位化。