slam 基础
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旋转矩阵各种参数化表示以及 Eigen API
一、旋转1. 推到:已知:变换前坐标系 :正交基变换前坐标系 :正交基某向量 r 在变换前后坐标系下的坐标分别为和那么有: 从而得到旋转矩阵: 2. 关于旋转自由度和参数化表示维度自由度为3,但是若只用3个参数表示,会有奇异性(如欧拉角度),用超过3个参数表示,则会引入额外约束(如旋转矩阵,四元数)3. 基于三轴旋转矩阵基于 z 轴的旋转 ...原创 2020-07-05 16:09:25 · 2499 阅读 · 0 评论 -
slam数学基础——最小二乘
一、前言二、线性最小二乘法三、非线性最小二乘四、M-Esimation原创 2020-09-20 16:13:22 · 708 阅读 · 0 评论