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visual-inertial slam algorithm study
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Vins-Mono 论文 && Coding 一 5(1). 初始化: SFM 初始化
dddddd原创 2021-10-08 22:55:39 · 467 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 1. 系统流程
一、系统框图二、函数调用原创 2020-12-19 20:35:18 · 355 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 7(3). pose_graph: 4DOF pose_graph
3. 4DOF pose_graph 详解(1). 原理<1>. sequentail edgeA keyframe establishes several sequential edges to its previous keyframes. A sequential edge represents the relative transformation between two keyframes, which is taken directly from VIO.关键帧.原创 2021-04-02 16:34:33 · 278 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 7(2). pose_graph: 回环检测 && 重定位
(1). 回环检测loop_index = detectLoop(cur_kf, cur_kf->index);int PoseGraph::detectLoop(KeyFrame* keyframe, int frame_index){ //first query; then add this frame into database! QueryResults ret; db.query(keyframe->brief_descriptors, ret,原创 2021-04-02 16:33:45 · 428 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 7(1). pose_graph: pose_graph 流程
ttt原创 2021-03-28 17:40:44 · 337 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 4(2). imu factor
111原创 2021-01-24 15:21:12 · 416 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 6(1). VIO: slideWindow
ddd原创 2020-12-06 20:35:55 · 150 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 6(1). VIO: solveOdometry
dd原创 2020-12-06 20:11:42 · 218 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 5(2). 初始化: visual-inertial 对齐
dd原创 2020-12-06 18:49:39 · 410 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 4(1). imu 预积分
六、Class APIVINS-Mono/vins_estimator/src/estimator.hVINS-Mono/vins_estimator/src/estimator.cpp1. 成员变量2. process IMU data3. process vision features4. process relocalization data原创 2021-01-24 15:21:54 · 644 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 3. visual-imu 数据同步
Vins-Mono 论文 && Coding 一 2. feature_tracker原创 2021-01-17 16:32:45 · 638 阅读 · 0 评论 -
Vins-Mono 论文 && Coding 一 2. feature_tracker
一、main 函数入口二、class API原创 2020-12-19 16:08:40 · 251 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono 初体验
一、安装二、安装三、运行四、参考原创 2020-07-04 16:55:30 · 626 阅读 · 0 评论