电机控制器诊断功能UDS

电机控制器的诊断功能是电机控制器开发厂家需要开发的一个重要功能。

关于电机控制，需要关注：IGBT失效，Resolver失效，SBC（电源管理芯片）功能。

而对于诊断，需要关注：

1. DTC
2. Freeze frame
3. EDR

DTC的基本信息：

1）DTC概念
故障存储相关的0x19和0x14服务。
当系统检测到了一个错误或者是一个故障发生的时候，会将相对应的数值故障码进行存储，那么这个对应的数值故障码，我们称之为故障码，就是DTC。
一个DTC可以反应出一个故障发生的具体位置，和这个故障发生原因和类型，我们通过读取的DTC信息，可以为维修提供一些依据。除此以外还有与法律有关的故障，比如说排放有关的，在未来还会有安全相关的故障

2）故障类型
在很多国际标准里面都定义了DTC的格式。比如说UDS里定义DTC由3个字节组成，而ISO 15031-6里定义了DTC格式由“两个字节根基+一个字节的故障类型”组成。有95%用到的DTC格式都是ISO 15031-6里定义的DTC的故障类型和格式

3）快照数据
快照数据是指当这个错误发生，或者当这个DTC存储的时候，记录的一些环境数据，比如说车速，水温，发动机转数等这些数据，从而我们读取这些数据之后，能够更好的判断DTC产生的原因以及发生故障原因。

Freeze Frame的信息

冻结帧(Freeze Frame): 记录发生故障时的工况(SnapShot：由一些列的DID组成)，当DTC状态位Confirmed位由0置为1时将记录snapShot。
例如，可以环境温度、ECU供电电压等可能与故障相关的一些数据，用于后续的车辆故障分析。

EDR的信息

从技术上讲，EDR和飞机的“黑匣子”还是有本质区别的，EDR主要是针对车辆加速度突然发生剧烈变化达到触发阀值时的场景，仅采集存储事故前后几秒钟的行车运行数据。在汽车正常平稳行驶时，EDR默认处于休眠模式，而“黑匣子”在整个运行期间连续存储数据。

EDR可集成在其他控制器内，也可以由单独的ECU(电子控制器单元)实现。实际应用中EDR大多数集成在安全约束模块中，该模块也称为ACM(安全气囊控制模块)。ACM利用加速度传感器的速度变化作为碰撞事件判定的依据，由多个ECU组成的CAN通信网络获取其他所需数据，并将数据记录在非易失性存储器中。

3.1 EDR碰撞事件

GB 39732对EDR碰撞事件有严格的要求。其中碰撞事件分为锁定事件与非锁定事件。锁定事件触发条件：不可逆装置(如气囊)展开或150ms内ΔV≥25km/h，且事件的数据不能被后续事件的数据覆盖；非锁定事件触发条件：纵向或横向150ms内ΔV≥8km/h，如果没有足够空间记录，可以按时间顺序依次覆盖之前非锁定事件数据。

3.2 EDR数据提取

数据提取需要EDR支持UDS(统一诊断服务)诊断协议，满足ISO 14229-1和ISO 15765-2标准统一了协议、提取符号等。

EDR数据提取可使用数据提取工具连接车辆的OBD接口，OBD使车主或维修技术人员能够获取车辆子系统的状态。根据车型的不同，OBD接口的位置也不同。