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RSS订阅原创 VINS fusion软件架构分析（4）---后端处理processMeasurements()功能函数概览
VINS FUSION 代码解读
2022-07-09 23:10:53
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原创 VINS fusion软件架构分析（3）--- 输入IMU和相机信息 inputIMU + inputImage
1. 如何使用位姿估计器从上一节，我们知道主函数rosNodeTest.cpp从IMU和相机结点获取了IMU和相机的信息，并传入到位姿估计器 estimator中，使用的函数分别是inputIMUinputImageinputFeature1.1 inputIMU把时间戳 + 线加速度合并成pair放入buffer里把时间戳 + 角加速度合并成pair放入buffer里solver_flag == NON_LINEAR表示初始化完成了认为初始化完成后， 调用fastPredic
2022-05-16 08:44:28
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原创 VINS fusion软件架构分析（2）---- 从参数文件读取参数
1. 参数配置文件VINS是利用参数文件yaml统一管理重要的参数，主要分为两个参数配置文件，如下图:普通参数配置文件，如euroc_mono_imu_config.yaml相机模型参数配置文件，如cam0_pinhole.yaml在普通参数配置文件中会设置要调用的相机模型参数配置文件的名字，从而决定使用哪个相机模型参数配置文件。2. 程序中如何读取参数文件在main函数中，读取参数分两步：第一步， 利用readParameters(config_file)先把参数文件读进去第二
2022-05-14 18:43:20
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原创 VINS fusion软件架构分析（1）----主函数 rosNodeTest.cpp
整体架构1. 主函数 rosNodeTest.cpp1.1 头文件#include 文件包含命令，用来引入对应的头文件（.h文件）使用尖括号< >，编译器会到系统路径下查找头文件；而使用双引号" "，编译器首先在当前目录下查找头文件，如果没有找到，再到系统路径下查找。 stdio.h是stand input & output的缩写，意思是标准输入输出头文件 queue是一种容器转换器模板，如queue＜char, list＜char＞＞ q1； map
2022-05-08 22:21:50
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原创 VINS fusion的 cmakelist
1. vins_estimator CMakeLists.txt1.1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)指定 cmake 的最小版本1.2 project(vins)设置项目名称为 vins1.3 set(CMAKE_BUILD_TYPE “Release”)Debug : 调试模式，输出调试信息，不做优化Release： 发布模式，没有调试信息，全优化set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) --> 设定编译类型
2022-05-06 17:45:34
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空空如也
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