VINS fusion软件架构分析（3）--- 输入IMU和相机信息 inputIMU + inputImage

1. 输入IMU和相机信息

从上一节，我们知道主函数rosNodeTest.cpp从IMU和相机结点获取了IMU和相机的信息，并传入到位姿估计器 estimator中，使用的函数分别是

• inputIMU
• inputImage

1.1 inputIMU

1.1.1 fastPredictIMU

1.1.1.1 Utility::deltaQ

在更新旋转Q时，使用了函数Utility::deltaQ

• 在使用Eigen库的时候，常常会使用Curiously recurring template pattern，这个后续有待继续研究！！！!
• 函数deltaQ使用了一个函数模板，用四元数表示旋转，逻辑是按照公式3来的。MatrixBase在Eigen中是一个基类，使用模板不指定变量的具体类型的时侯可以使用该类。
• 函数deltaQ是一个静态成员函数，本质上就是一个全局函数，写在Utiliy这个类里是为了易于理解。
• Scalar_t： 矩阵中存储的类型 。
  利用typename Derived::Scalar s 来声明变量s。
  Eigen::Quaternion<Scalar_t>则表示四元数内的数据类型是Scalar_t即typename Derived::Scalar。
  参考：http://www.360doc.com/content/17/1001/12/1489589_691553336.shtml

1.1.2 pubLatestOdometry

知识点 pair

• std::pair主要的作用是将两个数据组合成一个数据，两个数据可以是同一类型或者不同类型
• 容器类别map和multimap就是使用pairs来管理其健值/实值(key/value)的成对元素。
• 一般std::make_pair都使用在需要pair做参数的位置，可以直接调用make_pair生成pair对象
• std::pair<int, float>(1, 1.1);
  std::make_pair(1, 1.1);

1.2 inputImage

1.2.1 FeatureTracker::trackImage

1.2.1.1 cv::goodFeaturesToTrack提取特征点

1.2.1.2 cv::calcOpticalFlowPyrLK 光流跟踪到特征点

1.2.1.3 把提取到的当前帧的特帧点信息构建featureFrame

1.2.1.4 在当前帧图像上标记特征点，并发布出去

1） drawTrack()

2） pubTrackImage()

思考

对以vins代码的解读，我现在的体会是：要从物理层面出发，从物理背景出发，这样才能更好地理解代码的整体架构。以trackImage()的代码为例子，如果从代码的第一行一步步解析到最后一行，这样很难体他的逻辑，只有站在较高的角度才能更好地解读他，把他先分成几个子功能模块，再分析这几个子功能模块的作用。只有这样的分析，才能更好地理解代码。