ROS机器人杂谈
自动驾驶小白
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS2教程-理解ROS2 topics
背景ROS2将复杂的系统分解为很多模块节点.话题(Topics)是ROS图中的重要元素,是节点交换信息的途径.一个节点可以同步发布任意数量的话题,也可以同步接收任意数量的消息.话题(topics)是数据在节点以及系统不同部分之间交换的最重要的方式.ROS 2 breaks complex systems down into many modular nodes. Topics are a vital element of the ROS graph that act as a bus for nod翻译 2020-06-22 22:05:17 · 4471 阅读 · 1 评论 -
ROS多机进行高速时实图像传输
最近在做远程控制无人车的应用,其中远程控制需要进行实时进行图像传输,将apollo车上的相机图像传输到本地。其中实现方式可以自己搭建阿里云服务器,将图像传输到服务器。另一个比较简单的方式是使用ros的多主机通信的方式进行图像传输。下面进行简单介绍:1. 使用SD-WAN将多主机,例如无人车上的工控机和本地的计算机连接到同一局域网内。SD-WAN类似花生壳VPN,能实现远程访问。2. 例如远...原创 2020-03-29 15:02:28 · 4213 阅读 · 4 评论 -
GDB用法以及在ROS中使用
程序的调试过程主要有:单步执行,跳入函数,跳出函数,设置断点,设置观察点,查看变量。本文将主要介绍linux下的强大调试工具是怎么完成这些工作的。之所以要调试程序,是因为程序的运行结果和预期结果不一致,或者程序出现运行时错误。调试的基本思想是:分析现象 -> 假设错误原因 -> 产生新的现象去验证假设调试器(如GDB)的目的是允许你在程序运行时进入到某个程序内部去看看该程...原创 2020-02-25 17:35:09 · 681 阅读 · 0 评论 -
ubuntu Ros log文件清理
由于需要使用Ros不慎入了Ubuntu的坑,从此一去不复回,除了一些特殊情况很少再用windows。使用半年期间,/home目录常常出现空间不足。也查不到文件信息。今天才发现是由于ros的日志文件占用了36G空间。今天介绍下清理办法。在terminal中输入$ rosclean check348K ROS node logs20K rosmake logs查看日志占用情况。$ rosclean...原创 2018-02-19 00:24:27 · 3434 阅读 · 0 评论 -
ROS 点云和图像的常用工具
ROS 点云和图像的常用工具总结一些ros 点云图像的工具新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入总结...原创 2019-06-12 14:10:03 · 860 阅读 · 0 评论