嵌入式软件之链接脚本

1. 引言

1.1 什么是链接脚本

链接脚本是一个由链接器使用的文件，用于控制程序的内存布局和如何将各种代码和数据段映射到目标文件。它可以让你精细控制程序在内存中的布局，非常适用于资源受限的嵌入式系统。

1.2 为什么我们需要链接脚本

链接脚本可以帮助你管理和优化程序的内存使用，确保代码和数据被放置在正确的位置，避免冲突和溢出问题，这对于确保程序的正确运行是非常重要的。

1.3 链接脚本在嵌入式系统中的作用

在嵌入式系统中，资源通常非常有限，链接脚本可以帮你最大限度地利用这些资源，同时也可以为你的代码提供必要的保护和安全措施。

2. 基础知识介绍

2.1 编译、汇编和链接的基本概念

• 编译：将源代码（如C或C++）转换为汇编语言。
• 汇编：将汇编语言转换为机器代码。
• 链接：将多个对象文件和库合并成一个单一的可执行文件。

2.2 介绍各种内存区域 (RAM, ROM, Stack, Heap)

• RAM：用于存储变量和程序数据。
• ROM：用于存储程序代码和常量数据。
• Stack：用于存储局部变量和函数调用的返回地址。
• Heap：用于动态内存分配。

2.3 ELF文件格式简介

ELF(Executable and Linkable Format)是一种常用的可执行文件格式。它包含了程序的代码、数据、符号表等信息，可以帮助链接器正确地组合各个代码和数据段。

3. 链接脚本的组成部分

3.1 MEMORY区块的定义和属性

在MEMORY区块中，我们可以定义各种内存区域及其属性，如只读(ROM)或读写(RAM)。我们还可以定义每个区域的大小和起始地址。

3.2 SECTIONS的定义及其内部段的详解 (.text, .data, .bss等)

• .text：存放程序代码和常量数据。
• .data：存放已初始化的全局和静态变量。
• .bss：存放未初始化的全局和静态变量。

3.3 符号定义 (提供的符号和用户定义的符号)

在链接脚本中，我们可以定义符号来表示特定的地址或值，这样可以在我们的程序中使用它们。

4. 内存分配策略

在软件开发过程中, 内存分配是一个核心和基本的主题。理解不同的内存分配策略可以帮助你更有效地管理程序的资源。我们将探讨两种主要的内存分配策略: 静态内存分配和动态内存分配，以及它们在栈和堆中的运用。

4.1 静态内存分配

静态内存分配是在编译时进行的，它的大小和位置在程序运行期间是不变的。全局变量和局部静态变量是静态内存分配的例子。

• 优点:

  • 简单易用
  • 无需担心内存泄漏问题

• 缺点:

  • 不够灵活
  • 可能会浪费内存，因为内存是预分配的

4.2 动态内存分配

与静态内存分配不同，动态内存分配允许你在运行时分配内存。你可以根据需要创建新的对象或释放不再需要的对象。

• 优点:

  • 更加灵活
  • 可以根据运行时条件动态创建对象

• 缺点:

  • 更加复杂
  • 容易出现内存泄漏或碎片化

4.3 介绍栈和堆的分配

栈和堆是两种内存区域，它们有不同的用途和特点：

• 栈（Stack）:

  • 用于存储函数调用期间的局部变量和返回地址
  • 有限的空间
  • 快速的内存分配和释放
  • 后进先出（LIFO）的内存分配策略

• 堆（Heap）:

  • 用于动态内存分配
  • 内存分配和释放速度较慢
  • 可能导致内存碎片化
  • 更大、更灵活的空间

总结

理解静态和动态内存分配，以及栈和堆的工作原理是理解和有效使用内存的基础。通过结合使用这些内存分配策略，你可以创建更高效、更安全的程序。

5. 链接脚本示例和分析

在本节中，我们将基于一个简单的链接脚本示例进行讨论，并深入了解每个组件的功能及其在链接过程中的角色。

编写一个满足 AUTOSAR 标准的链接脚本是一个非常具体且复杂的任务，因为它涉及具体的硬件架构和标准规定。下面是一个基本的英飞凌 Tricore Aurix 2G TC389 芯片的链接脚本概念和如何在应用层使用它的解释。

首先，我们需要创建一个基本的链接脚本来定义主要的内存区域和段：

MEMORY
{
    FLASH (rx) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = 8M 
    RAM (xrw)  : ORIGIN = 0x70000000, LENGTH = 1M   
}

SECTIONS
{
   .text :
   {
      KEEP(*(.isr_vector))
      *(.text*)
      *(.rodata*)
      _etext = .;
   } > FLASH

   .data :
   {
      _sdata = .;
      *(.data*)
      _edata = .;
   } > RAM AT> FLASH

  .bss :
  {
     _sbss = .;
     *(.bss*)
     _ebss = .;
  } > RAM

  .stack :
  {
    . = ALIGN(8);
    _sstack = .;
    . += 0x1000;
    _estack = .;
  } > RAM

  .heap :
  {
    . = ALIGN(8);
    _sheap = .;
    . += 0x1000;
    _eheap = .;
  } > RAM
}

用法说明：

1. 在C源文件中引用符号

在你的 C 源文件中引用链接脚本中定义的符号，如之前解释的那样：

 extern uint32_t _sdata, _edata, _etext, _sbss, _ebss;

2. 初始化函数

创建一个函数来初始化 .data 和 .bss 段：

void LowLevelInit(void) 
{
    uint32_t *pSrc, *pDest;

   // Initialize data section
    pSrc = &_etext;
    pDest = &_sdata;
    while (pDest < &_edata) 
    {
         *pDest++ = *pSrc++;
    }

   // Clear the bss section
   pDest = &_sbss;
   while (pDest < &_ebss) 
   {
        *pDest++ = 0;
   }
}

3. 主函数中调用初始化函数

在你的 main 函数中调用 LowLevelInit 函数来初始化你的程序：

int main(void) 
{
    LowLevelInit();

   // Now, you can call your AUTOSAR application startup code
   // ...

   return 0;
}

4. AUTOSAR应用启动代码

在AUTOSAR的环境中，你将有一个更复杂的启动过程，它遵循AUTOSAR的启动生命周期。你将调用AUTOSAR的启动服务来初始化你的应用程序。

注意事项:

• 请注意，AUTOSAR标准定义了一个复杂的系统架构和启动过程。你将需要详细的AUTOSAR知识来正确实施这一点。
• 你需要根据你的实际硬件配置和AUTOSAR的具体要求来调整链接脚本。
• 链接脚本只是配置你的应用程序如何在物理硬件上运行的一部分。你还将需要正确配置你的AUTOSAR运行时环境来支持你的应用程序。
• 在AUTOSAR环境中，你可能会涉及更多的复杂内存段和配置选项，需要更多的AUTOSAR专业知识来配置。

希望这能为你提供一个起点！但是建议进行更深入的研究和实验来适应你的具体需求。

详细讲解

链接脚本 .ld 文件：

MEMORY
{
  FLASH (rx) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = 8M 
  RAM (xrw)  : ORIGIN = 0x70000000, LENGTH = 1M   
}

这部分定义了芯片中的主要内存区域：FLASH 和 RAM。ORIGIN 指定了内存区域的起始地址，而 LENGTH 则定义了区域的大小。

SECTIONS
{
  .text :
  {
    KEEP(*(.isr_vector))
    *(.text*)
    *(.rodata*)
    _etext = .;
  } > FLASH

这里我们定义了 .text 段，其中包含程序的代码和只读数据。它被放置在 FLASH 内存中。 _etext 符号标记了该段的结束。

.data :
  {
    _sdata = .;
    *(.data*)
    _edata = .;
  } > RAM AT> FLASH

.data 段存放初始化的全局和静态变量。它在 RAM 中创建但是其初始值存储在 FLASH 中，因此我们使用 AT> FLASH 语句。

 .bss :
  {
    _sbss = .;
    *(.bss*)
    _ebss = .;
  } > RAM

.bss 段存放未初始化的全局和静态变量。它只在 RAM 中创建，不占用任何 FLASH 空间。

.stack :
  {
    . = ALIGN(8);
    _sstack = .;
    . += 0x1000;
    _estack = .;
  } > RAM

此部分定义了堆栈区域，其开始和结束由 _sstack 和 _estack 标记。我们还确保它按8字节对齐，然后分配了0x1000字节的空间给它。

  .heap :
  {
    . = ALIGN(8);
    _sheap = .;
    . += 0x1000;
    _eheap = .;
  } > RAM
}

此部分定义了堆区域，其开始和结束由 _sheap 和 _eheap 标记。和堆栈一样，它也被8字节对齐并分配了0x1000字节的空间。

C 代码：

extern uint32_t _sdata, _edata, _etext, _sbss, _ebss;
这行代码声明了在链接脚本中定义的符号，以便我们可以在 C 代码中引用它们。

void LowLevelInit(void) 
{
    uint32_t *pSrc, *pDest;

    // Initialize data section
    pSrc = &_etext;
    pDest = &_sdata;
    while (pDest < &_edata) {
        *pDest++ = *pSrc++;
    }

    // Clear the bss section
    pDest = &_sbss;
    while (pDest < &_ebss) {
        *pDest++ = 0;
    }
}

在 LowLevelInit 函数中，我们初始化 .data 段和清除 .bss 段。对于 .data 段，我们将其初始值从 FLASH 复制到 RAM。对于 .bss 段，我们将它设置为0。

int main(void) 
{
   LowLevelInit();

    // Now, you can call your AUTOSAR application startup code
    // ...

    return 0;
}

在 main 函数中，我们首先调用 LowLevelInit 来完成底层的初始化，然后我们可以进一步初始化我们的 AUTOSAR 应用。

这就是链接脚本和代码中各个部分的解释。这是一个基本的设置，你可能需要根据你的具体需求和硬件配置进行调整和优化。

当你创建了这样的链接脚本和启动代码后，下一步就是使用这个链接脚本来构建你的 AUTOSAR 应用。以下是在应用层如何使用这个链接脚本的示例和步骤：

1. 在你的 AUTOSAR App 代码中定义和使用全局变量

在你的 AUTOSAR App 代码中，你可能会定义一些全局变量和静态变量，这些变量将按照我们在链接脚本中定义的方式进行定位和初始化。

int global_var = 42;       // Will be placed in the .data section
int uninit_global_var;     // Will be placed in the .bss section

2. 内存管理

有了我们定义的堆区域，你可以实现和使用动态内存分配函数如 malloc 和 free。你可以使用 _sheap 和 _eheap 符号来定义堆的边界。

extern uint32_t _sheap, _eheap;

 *malloc(size_t size) 
{
    // Implement a simple malloc function using _sheap and _eheap
    // ...
}

void free(void *ptr) 
{
    // Implement a simple free function
    // ...
}

3. Stack and Heap Overview

可以使用 _sstack, _estack, _sheap, 和 _eheap 符号来监视或调试你的堆栈和堆使用情况。例如，你可以实现一个函数来检查还有多少堆栈空间可用。

4. 使用函数和数据符号

在你的 C 代码中，你可以引用由链接脚本生成的各种符号来获取函数或数据的地址。例如：

extern uint32_t _etext;

void foo(void) 
{
    uint32_t func_address = (uint32_t)&foo;
    uint32_t etext_address = (uint32_t)&_etext;
    // ...
}

在这个例子中，我们获取了 foo 函数的地址和 _etext 符号的地址。

5. 链接你的 AUTOSAR App

在你编译你的 AUTOSAR 应用时，你需要指定使用我们创建的链接脚本。这通常在你的构建系统或Makefile中完成。例如，如果你使用GCC，你可以使用 -T 选项来指定链接脚本：

gcc -T linkerscript.ld -o my_app.elf my_app.c

在这个命令中，-T linkerscript.ld 指定了使用我们的链接脚本，-o my_app.elf 指定了输出文件的名字，my_app.c 是你的源代码文件。

希望这对你有帮助！如果你有任何具体问题或想更深入地探讨某个话题，请告诉我。

结论

链接脚本是一个强大的工具，它可以让你精细控制你的程序在内存中的布局。通过理解链接脚本的基本组成和如何使用它们，你将能够创建更高效、更可靠的嵌入式系统程序。

6. 二级链接

嵌入式系统开发中经常会遇到一级链接和二级链接这两个阶段。下面我们将详细探讨这两个阶段的实现和他们的好处：

一级链接和二级链接的实现：

一级链接在这一阶段，各个源文件被单独编译成目标文件，但不会被完全链接起来生成一个可执行文件。这一阶段主要依赖编译器来完成。

二级链接在这一阶段，先前生成的各个目标文件和必要的库被链接起来生成一个可执行文件或库文件。这个阶段主要由链接器来完成，并且通常会使用一个链接脚本来指导链接器如何来执行链接。

实现步骤：

1、源文件编译: 每个源文件（如 .c 文件）被单独编译成目标文件（如 .o 文件）。

2、一级链接: 所有的目标文件被部分链接，生成一个中间文件，但某些外部符号还未解析。

3、二级链接: 在这一阶段，所有外部符号都会被解析，生成最终的可执行文件或库文件。

好处：

1、模块化开发: 开发者可以更容易地专注于单一模块的开发和测试，而不需要每次都链接整个项目。

2、快速迭代: 由于不需要每次都重新链接整个项目，开发者可以更快地进行迭代开发。

3、灵活的内存布局: 通过使用链接脚本，开发者可以详细控制程序的内存布局，以满足特定的性能或安全需求。

4、代码重用: 二级链接允许开发者创建库文件，这样就可以在多个项目中重用代码，而无需在每个项目中都包含源代码。

5、安全和可靠性: 开发者可以通过控制内存布局来增加软件的安全性和可靠性，例如通过将关键代码放置在保护的内存区域中。

6、优化性能: 通过合理的内存布局和符号解析，可以优化程序的性能，确保关键代码段和数据段被放置在最合适的内存区域中。

通过一级链接和二级链接，你可以构建一个高度模块化，灵活且可维护的嵌入式软件项目，同时也可以充分利用硬件资源和优化系统性能。