贝塞尔曲线简介

        贝塞尔曲线由起点P0，终点Pn和控制点Pi组成，曲线上点为B点，由当前控制点到下一控制点的线段比例t确定，t∈[0,1] 。

        假设B(x,y)，P0(x0,y0)，P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)。

        常用的是三阶贝塞尔曲线，常用在无人驾驶车辆的泊车轨迹生成中。

一、三阶贝塞尔曲线   

一阶贝塞尔曲线只有起点P0和终点P1，B点为按照比例t逐渐由P0到P1，此时贝塞尔曲线即为一条直线，与线段P0P1重合：

   二阶贝塞尔曲线Q1与Q2仍然是按照比例t选取的点，B点是Q1Q2上比例为t的点，因此有：

  三阶贝塞尔曲线的比例计算同理，沿用二阶贝塞尔曲线的轨迹点方程： 

        贝塞尔曲线使用比例t得出散列点的坐标，贝塞尔曲线与起点和终点处的线段是相切的（画的不标准）。可以看到上式中，控制点的系数满足二项式的展开。 因此贝塞尔曲线还有其他表示方式如下，其中i∈[0,n]。

二、使用MATLAB绘制bezier曲线

如下是一个MATLAB脚本文件，可绘制贝塞尔曲线。控制点可自行设定。

clc;
clear;
close;
%% 选取控制点
control_point = [0,0;
                 4,6;
                 6,2;
                 12,3;
                 15,5;
                 22,9;
                 27,2;
                 33,6;
                 38,3];
%% 迭代求解
index = 1;
for p = 0:0.01:1
    ctrl_pnt = control_point;
    [row,col] = size(ctrl_pnt);
    while(row > 1)
        for j = 1:row-1
            ctrl_pnt(j,1) = (1-p)*ctrl_pnt(j,1) + p*ctrl_pnt(j+1,1);
            ctrl_pnt(j,2) = (1-p)*ctrl_pnt(j,2) + p*ctrl_pnt(j+1,2);
        end
        row = row - 1;
    end
    bezier_points(index,:) = ctrl_pnt(1,:);
    index = index + 1;
end
%% 绘制曲线
plot(bezier_points(:,1),bezier_points(:,2),'b-','LineWidth',2);
hold on 
plot(control_point(:,1),control_point(:,2),'ro','LineStyle','--');

三、贝赛尔曲线的不足

        Bezier曲线曲面有很多优点，可以用鼠标拖动控制顶点，改变曲线的形状，非常直观，给设计人员很大的自由度。但Bezier曲线有几点不足：

（1）一旦确定了控制点数（n+1个），则曲线阶次确定（n次），当顶点数过多时，Bezier的阶次很高。且高次Bezier的导数会有很多零点，造成曲线出现过多极值点，表现为曲线的震荡。

（2）为了克服这一现象，可以采用分段Bezier曲线拼接的方式。但Bezier曲线或曲面的拼接又比较复杂。因为拼接过程需要满足拼接点的0阶、1阶甚至更高阶连续性，条件比较复杂苛刻。

（3）Bezier曲线或曲面无法进行局部修改，因为伯恩斯坦基函数的在整个区间都有值，即整个曲线的区间都是伯恩斯坦基函数的支撑区间。

参考链接：

（1）https://www.cnblogs.com/fangsmile/articles/11642607.html