视觉测量的数学基础(1)--四个坐标系,相机模型
如图所示,是最常见的针孔摄像机模型[1],其中包括四个坐标系:世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系(或归一化平面),以及像素坐标系。在计算机视觉中,最常用的相机模型就是小孔模型(小孔成像模型),它将相机的透镜组简化为一个小孔,光线透过小孔在小孔后方的像面上成像。世界坐标系与相机坐标系变换:综上所述,旋转矩阵其实就是三个方向余弦矩阵的相乘。这里的R,T为相机的外参,也就是旋转矩阵和平移向量,描述的是相机的位姿。相机坐标系与图像坐标系变换:计算相机坐标系到像平面的坐..
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2020-06-08 13:42:01 ·
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