本文介绍如何基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano ,并以一个 stm32f103 的基础工程作为示例进行讲解。
开发平台:Keil MDK 5.24
硬件平台:XNUCLEO-F103RB 链接地址
移植系统:RT-Thread Nano V3.1.3 下载链接
实现内容:
- 主程序中LED3实现间隔2秒亮灭
- 创建一个线程实现LED4间隔500ms亮灭
- 创建一个动态线程
- 实现Finsh控制台,并可在控制台启动动态线程
- 实现Finsh自定义命令
本文只实现第1条,后面内容在文章2/3中实现。
准备内容:
- 准备一份基础的裸机源码工程,如一份 stm32 的 LED 指示灯闪烁示例代码。
- 在 KEIL 上安装 RT-Thread Nano Pack。
移植步骤:
移植步骤是按照官网的文章《基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano》来安装的,这里重新复制过来主要是安装过程中的一些问题写入其中。且官网的内容是基于HAL库编写的,我是基于STM32F10x_StdPeriph_Driver库函数来编写,所以有些不同。
1、Nano Pack 安装
Nano Pack 可以通过在 Keil MDK IDE 内进行安装,也可以手动安装。
方法一:在 IDE 内安装
打开 MDK 软件,点击工具栏的 Pack Installer 图标:
点击右侧的 Pack,展开 Generic,可以找到 RealThread::RT-Thread,点击 Action 栏对应的 Install ,就可以在线安装 Nano Pack 了。另外,如果需要安装其他版本,则需要展开 RealThread::RT-Thread,进行选择。
方法二:手动安装
我们也可以从官网下载安装文件,RT-Thread Nano 离线安装包下载,下载结束后双击文件进行安装:
2、添加 RT-Thread Nano 到工程
打开已经准备好的可以运行的裸机程序,将 RT-Thread 添加到工程。如下图,点击 Manage Run-Time Environment。
在 Manage Rum-Time Environment 里 "Software Component" 栏找到 RTOS,Variant 栏选择 RT-Thread,然后勾选 kernel,点击 "OK" 就添加 RT-Thread 内核到工程了。
现在可以在 Project 看到 RT-Thread RTOS 已经添加进来了,展开 RTOS,可以看到添加到工程的文件:
Cortex-M 芯片内核移植代码:
-
context_rvds
.s
-
cpuport
.c
Kernel 文件包括:
-
clock
.c
-
components
.c
-
device
.c
-
idle
.c
-
ipc
.c
-
irq
.c
-
kservice
.c
-
mem
.c
-
object
.c
-
scheduler
.c
-
thread
.c
-
timer
.c
配置文件:
-
board
.c
-
rtconfig
.h
3、适配 RT-Thread Nano
中断与异常处理
RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler()
和悬挂处理函数 PendSV_Handler()
,这两个函数已由 RT-Thread 实现,所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数,避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译,没有出现函数重复定义的错误,则不用做修改。
我的补充:这里我们需要注释掉stm32f10x_it.c文件中内容:
4、系统时钟配置
需要在 board.c 中实现 系统时钟配置
(为 MCU、外设提供工作时钟)与 os tick 的配置
(为操作系统提供心跳 / 节拍)。
如下图所示,SystemCoreClockUpdate()
配置了系统时钟,_SysTick_Config()
配置了 OS Tick。此处 OS Tick 使用滴答定时器 systick 实现,需要用户在 board.c 中实现 SysTick_Handler()
中断服务例程,调用 RT-Thread 提供的 rt_tick_increase()
。
由于 SysTick_Handler()
中断服务例程由用户在 board.c 中重新实现,做了系统 OS Tick,所以还需要删除工程里中原本已经实现的 SysTick_Handler()
,避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译,没有出现函数重复定义的错误,则不用做修改。
5、内存堆初始化
系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成,内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启,RT-Thread Nano 默认不开启内存堆功能,这样可以保持一个较小的体积,不用为内存堆开辟空间。
开启系统 heap 将可以使用动态内存功能,如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。若需要使用系统内存堆功能,则打开 RT_USING_HEAP 宏定义即可,此时内存堆初始化函数 rt_system_heap_init() 将被调用,如下所示:
初始化内存堆需要堆的起始地址与结束地址这两个参数,系统中默认使用数组作为 heap,并获取了 heap 的起始地址与结束地址,该数组大小可手动更改,如下所示:
注意:开启 heap 动态内存功能后,heap 默认值较小,在使用的时候需要改大,否则可能会有申请内存失败或者创建线程失败的情况,修改方法有以下两种:
- 可以直接修改数组中定义的 RT_HEAP_SIZE 的大小,至少大于各个动态申请内存大小之和,但要小于芯片 RAM 总大小。
- 也可以参考《RT-Thread Nano 移植原理》——实现动态内存堆 章节进行修改,使用 RAM ZI 段结尾处作为 HEAP 的起始地址,使用 RAM 的结尾地址作为 HEAP 的结尾地址,这是 heap 能设置的最大值的方法。
我的补充:当我在添加控制台和Finsh时,间隔500ms的LED闪烁线程并不能创建,后面发现是heap内存太小,修改了RT_HEAP_SIZE的值正常了。可能是控制台和FinSH占用了太多动态内存导致动态内存不足而不能创建线程。如果芯片RAM足够的话,尽量设置的大一些。
6、编写第一个应用
移植好 RT-Thread Nano 之后,则可以开始编写第一个应用代码验证移植结果。此时 main() 函数就转变成 RT-Thread 操作系统的一个线程,现在可以在 main() 函数中实现第一个应用:板载 LED 指示灯闪烁,这里直接基于裸机 LED 指示灯进行修改。
- 首先在文件首部增加 RT-Thread 的相关头文件
<rtthread.h>
。 - 在 main() 函数中(也就是在 main 线程中)实现 LED 闪烁代码:初始化 LED 引脚、在循环中点亮 / 熄灭 LED。
- 将延时函数替换为 RT-Thread 提供的延时函数 rt_thread_mdelay()。该函数会引起系统调度,切换到其他线程运行,体现了线程实时性的特点。
编译程序之后下载到芯片就可以看到基于 RT-Thread 的程序运行起来了,LED 正常闪烁。
注意事项:当添加 RT-Thread 之后,裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。由于线程不能一直独占 CPU,所以此时在 main() 中使用 while(1) 时,需要有让出 CPU 的动作,比如使用
rt_thread_mdelay()
系列的函数让出 CPU。
与裸机 LED 闪烁应用代码的不同:
1). 延时函数不同: RT-Thread 提供的 rt_thread_mdelay()
函数可以引起操作系统进行调度,当调用该函数进行延时时,本线程将不占用 CPU,调度器切换到系统的其他线程开始运行。而裸机的 delay 函数是一直占用 CPU 运行的。
2). 初始化系统时钟的位置不同:移植好 RT-Thread Nano 之后,不需要再在 main() 中做相应的系统配置(如 hal 初始化、时钟初始化等),这是因为 RT-Thread 在系统启动时,已经做好了系统时钟初始化等的配置,这在上一小节 “系统时钟配置” 中有讲解。
我的补充:我是基于STM32F10x_StdPeriph_Driver库函数编写的。实现了LED3间隔两秒的亮灭。
-
int main(void)
-
{
-
GpioInit();
-
-
while(
1)
-
{
-
GPIO_WriteBit(LED3_GPIO_Port, LED3_GPIO_Pin, Bit_SET);
-
rt_thread_mdelay(
2000);
-
GPIO_WriteBit(LED3_GPIO_Port, LED3_GPIO_Pin, Bit_RESET);
-
rt_thread_mdelay(
2000);
-
}
-
-
return
0;
-
}
7、配置 RT-Thread Nano
用户可以根据自己的需要通过修改 rtconfig.h 文件里面的宏定义配置相应功能。
RT-Thread Nano 默认未开启宏 RT_USING_HEAP,故只支持静态方式创建任务及信号量。若要通过动态方式创建对象则需要在 rtconfig.h 文件里开启 RT_USING_HEAP 宏定义。
MDK 的配置向导 configuration Wizard 可以很方便的对工程进行配置,Value 一栏可以选中对应功能及修改相关值,等同于直接修改配置文件 rtconfig.h。更多细节配置详见 《 RT-Thread Nano 配置》。
8、获取示例代码
Keil MDK 中集成的 RT-Thread Nano 软件包附带示例代码,如果需要参照示例代码,则可以在 Keil 中打开相应的示例代码工程。
首先点击 Pack Installer,进入下图所示界面:
右侧界面切换到 Examples,然后在左侧界面搜索 Device 或者 Boards,点击搜索出的芯片或者开发板,会显示与其相关的所有示例代码,同时可以看到 RT-Thread 的示例代码也在其中,点击 Copy,选择一个路径,然后点击 OK 即可打开示例代码工程。
参考文章:
《基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano》