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ROS
文章平均质量分 68
程序员陈子青
年少风流不看红飞翠舞
只把青春一炬
码得三行春 秋
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详解ROS时间戳
ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人开发的开源软件框架,其中涉及到了一些与时间相关的概念和工具,如时间戳、计时器等。本文将主要介绍ROS中时间戳的概念和应用,并提供一个Python代码案例演示如何处理ROS时间戳。原创 2023-02-27 13:32:02 · 7845 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记(6)——自定义消息类型
在ROS中,可以使用自定义消息类型来表示应用程序中使用的特定数据类型。自定义消息类型可以用于发布和订阅ROS主题,也可以用于ROS服务和ROS动作等。这个目录通常被称为“消息目录”,其中包含了用于定义自定义消息类型的.msg文件。消息定义文件中还可以使用其他ROS标准消息类型或用户自定义的消息类型。这些行将告诉ROS在构建过程中使用消息生成器,并将自定义消息类型添加到该包的构建中。接下来,需要编写发布和订阅节点,这些节点将使用自定义消息类型。是自定义消息的名称。应该是在第一步中创建的消息定义文件的名称。原创 2023-02-15 14:03:17 · 1358 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记(5)——Bag包概述与解析
ROS Bag可以将ROS节点发布的消息记录下来,然后在需要的时候将这些消息再次播放回ROS系统中。它可以记录指定主题的消息,将消息保存到一个ROS Bag文件中。2.在ROS程序中使用ROS API来记录消息,将消息保存到ROS Bag文件中。是ROS Bag文件中的一组消息的视图,它提供了一些方便的方法来遍历和访问这些消息。函数,但是它会将消息输出到ROS的日志系统,这有助于调试和记录机器人的运行情况。函数来输出消息,C++ 中可以使用 ROS 的日志系统来输出消息,例如使用。原创 2023-02-15 12:25:30 · 7565 阅读 · 2 评论 -
ROS笔记(4)——发布者Publisher与订阅者Subscribe的编程实现
在搜索框中输入“C++: Edit Configuration”,并选择“C++: Edit Configurations (UI)”选项。在菜单栏中,选择“查看”(View) -> “命令面板”(Command Palette)。在“编译”(Compile)标签页下,选择“高级”(Advanced)选项。在“includePath”中添加ROS的include文件夹的路径,如。在“browse.path”中添加ROS的lib文件夹的路径,如。单击“确定”(OK)保存您的更改。节点发送消息,流程如图。原创 2023-02-14 13:55:17 · 505 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记(3)——工作空间的创建
在ROS中,工作空间(Workspace)是一个ROS项目的基本组成部分,它是包(Package)的容器。包是ROS系统中的基本代码单元,包含了ROS节点、Topic、消息、服务等定义。创建工作空间是ROS项目的第一步,以下是创建ROS工作空间的步骤:1.创建工作空间目录首先,我们需要在计算机上创建一个目录来作为工作空间。这个目录可以被命名为任何名称,通常我们使用catkin_ws作为ROS工作空间的默认名称。2.初始化catkin工作空间。原创 2023-02-14 10:41:45 · 2031 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记(2)——ROS的基本命令
在ROS中运行小海龟需要执行以下步骤:打开终端并启动ROS核心:在终端中输入 "roscore" 并按回车键。打开另一个终端并启动小海龟节点:在终端中输入 "" 并按回车键。打开第三个终端并启动小海龟运动控制节点:在终端中输入 "" 并按回车键。在运动控制节点的终端中使用方向键控制小海龟的移动。当我们在终端中输入命令时,计算机会根据命令来执行一些特定的操作。以下是命令中每个部分的实际含义:"rosrun":这是一个ROS命令,用于在ROS包中运行节点。原创 2023-02-14 09:57:35 · 2911 阅读 · 0 评论 -
如何在 Ubuntu 18.04.1 LTS 上安装 ROS Melodic 的详细过程
如果一切利,你将看到一个小海龟图形界面。可以使用键盘控制小海龟移动。原创 2023-02-13 16:12:35 · 400 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记(1)——ROS的核心概念
(1)具有一定的数据和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。(1)使用C/S模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后的应答数据。(2)不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机。(2)跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;(3)提供参数服务器,节点使用此服务器检索和存储运行时的参数。(1)执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件。(3)适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态的数据。(2)节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。话题——异步通信机制。原创 2023-02-13 14:58:03 · 438 阅读 · 0 评论