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原创 一个简单的查看URDF文件的网页

主要是使用的[urdf-loader]外加[threejs],再通过[vue]来实现的,可以在网页端查看URDF模型,并保存图片到本地。

2022-10-03 17:11:14 279 4

原创 基于物理的运动控制-DeepMimic

基于物理的运动控制DeepMimic

2022-08-03 20:41:45 1313

原创 Ubuntu 20.04系统下ROS的安装

ROS的安装

2022-06-28 17:39:13 1193

原创 raisimGymTorch的使用

1. 安装可以直接按照官网教程进行安装2. raisimGymTorch的结构

2022-06-24 13:58:29 206

原创 C++类设计

C++ Primer 类设计

2022-06-19 17:33:52 431

原创 Cherno C++笔记

Cherno C++ - 幕布

2022-05-22 17:26:40 101

原创 ubuntu 20.04 安装mujoco 210

参考链接:mujoco环境变量报错:Missing path to your environment variable._BBJG_001的博客-CSDN博客_mujoco 环境变量 Ubuntu 安装mujoco_李峻枫的博客-CSDN博客_ubuntu安装mujoco 如何在 Ubuntu 18.04 LTS 系统中安装多版本 GCC 编译器 - 系统极客 修改默认的gcc版本 sudo update-alternatives --config gcc 安装中遇到的问题 安装mujoc.

2022-05-17 14:47:33 357

原创 文件编码批量转换

# -*- coding:utf-8 -*-# @Time : 2022/3/22 20:04# @Author: zhcode# @File : convert_file_encode.pyimport chardetimport codecsimport osimport sysimport timeCURRENT_PATH = os.path.abspath('.')def code2code(filename, encode_out): fileencoding .

2022-03-22 21:03:19 924 2

原创 cmake helloworld

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.19)set(CMAKE_MAKE_PROGRAMC "D:/MinGW/bin/make.exe")set(CMAKE_C_FLAGS "-g -Wall -I D:\\MinGW\\include -L D:\\MinGW\\lib")set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -Wall -I D:\\MinGW\\include

2022-03-22 12:39:56 90

原创 Residual Reinforcement Learning for Robot Control

Residual Reinforcement Learning for Robot Control传统反馈控制方法通过显式模型来解决各种机器人控制问题。但在现代制造业中的很多控制问题都需要处理接触和摩檫力,而这些难以被一阶物理建模所体现(如果要使得传统反馈控制方法,比如PID调节器和计算转矩的方法对环境具有一定程度的适应性或反馈,则需要很多额外的努力),而另一个缺点是传统控制方法缺乏行为泛化。本文研究了如何解决现实世界中的复杂控制问题,将其分解为用传统反馈控制方法有效求解的部分和用RL方法求解的剩余部分,

2022-03-06 19:09:38 2605

原创 强化学习实践技巧

强化学习算法在一个具体问题的解决上能否起作用的关键是关于这个问题的状态空间、动作空间以及奖励函数的设计。状态空间的设计状态空间设计的两个极端是端到端和极致的特征工程。端到端的设计由于状态空间中包含许多冗余的信息,导致网络(在DRL中)不能很好地学习状态与奖励之间的关系;而极致的特征工程往往会造成 reality gap。好的状态空间设计能够保证智能体学习时环境的稳定性(状态分布以及状态的转移概率),从而使得待解决的问题成为一个MDP问题而不是POMDP问题。在Sim-to-Real minitaur

2022-03-03 09:34:00 376

原创 The Surprising Effectiveness of PPO in Cooperative Multi-Agent Games 阅读笔记

“The Surprising Effectiveness of PPO in Cooperative Multi-Agent Games” 阅读笔记MAPPO算法是PPO算法专用于多智能体环境的变体。PPO作为on-policy算法,在多智能体环境下有着与其他off-policy的算法相比有着相同的采样效率,并在大多数场景下有着更好的表现。MAPPO算法可以同时作为CTDE(集中训练,分散执行, 有集中的价值函数)算法或分散学习算法(分散的价值函数)。PPO代码实现细节和决定PPO算法表现的关键超参

2022-02-14 15:35:17 2876

原创 spfa算法的python实现

SPFA算法是对Bellman-Ford算法的改进,使用了队列进行了优化,在时间复杂度上,一般情况下是优于Dijkstra算法的。在SPFA算法中每次仅对最短路径估计值发生改变了的顶点的所有出边执行松弛操作。并使用队列来维护这些发生了变化的点。每次选取队首顶点u的所有边进行松弛操作,假设有一条u到v的边,如果通过这条边使得源点到顶点v的最短路程变短,且顶点v不在当前队列中,就将顶点v放入队尾。算法过程queue<int> q;源点s入队;while(队列非空){ 取出队首元

2021-12-27 11:00:27 666 1

原创 Ubuntu20.04 执行nvidia-smi命令,显示不能连接到显卡驱动

错误:NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver.解决这个问题的一般方法:nvidia-smi 报错:无法与 nvidia driver 通信 - 知乎如果在执行sudo dkms install -m nvidia -v 418.87.00得到错误File: /usr/src/nvidia-470.82.00/dkms.conf does not exist...

2021-12-12 14:37:27 6234 1

原创 Ubuntu使用gym保存视频报错“Unknown encoder ‘libx264‘”

在使用gym环境训练智能体并保存视频到本地的实验中,使用Monitor保存视频的时候遇到了报错:Unknown encoder 'libx264'因为考虑到保存gym保存视频是使用的ffmpeg,所以就去重新安装了,但仍然报错。然后对wrappers.Monitor的源码进行了查看这里对选择的方式进行了判断,所以我们可以选择其他的编码器来保存我们的视频,只需要将conda安装ffmpeg卸载,然后使用其他的选项。import pkgutilimport distuti.

2021-12-07 22:27:59 2877

原创 安装ptan库后不能使用pytorch gpu

安装ptan库后不能使用pytorch gpu的问题解决

2021-12-05 18:40:25 3095

原创 基于Dijkstra算法和KM算法的网约车订单分配问题

网约车在人们的日常出行生活中扮演了十分重要的角色,它为出租车和乘客搭建了一个方便的业务平台,既减少了乘客的候车时间,又很大程度上缓解了出租车的空载现象,从而大大提高了人们的出行效率。网约车的订单分配模式一般包括抢单模式和系统派单模式,这里实现了系统派单模式下的订单分配策略,即保证所有乘客等待的时间全局最小。使用Dijkstra算法来计算每辆出租车到每个乘客的最短路径,并通过KM算法求得出租车和乘客之间的最优匹配,来保证所有出租车到乘客之间所需的行驶距离最短,从而保证乘客所需的候车时间也全局最短。...

2021-11-22 16:59:25 2191

原创 Multi-Agent Actor-Critic for Mixed Cooperative-Competitive Environments

多智能体强化学习的相关问题:分层强化学习(hierarchical reinforcement learning)- In Advances in neural information processing systems分层强化学习(Learning-representations-in-Model-Free-HRL)—知乎多智能体自我学习(multi-agent self-play):将RL算法扩展到多智能体环境中分层强化学习(Self-play)—知乎D. Silver, A. H

2021-11-19 22:08:10 697

原创 在word文档里使用LaTeX数学公式字体 mathcal mathbb mathbf

因为在office2016中,英文字母的字体不能在公式中直接敲出,所以这里提供一个含有各个英文字母字体的word的文件,在使用中只需要复制就行了这里是将LaTex公式从Typora软件中导出得到的$\mathcal{A}$$\mathcal{B}$$\mathcal{C}$$\mathcal{D}$$\mathcal{E}$$\mathcal{F}$$\mathcal{G}$$\mathcal{H}$$\mathcal{I}$$\mathcal{J}$$\mathcal{K}$$\mathcal.

2021-09-16 15:53:57 6697

原创 DynaQ迷宫

1. 格子世界环境这里用了叶强大大的代码gridworld.py"""General GridWorld EnvironmentAuthor: Qiang YeDate: July 22, 2017License: MIT"""import mathimport gymfrom gym import spacesfrom gym.utils import seedingimport numpy as npclass Grid(object): d.

2021-08-05 18:14:24 315

原创 强化学习随机游走

实现随机游走实现TD(0)算法和α\alphaαMC算法并进行比较import warningsfrom IPython.core.interactiveshell import InteractiveShellwarnings.filterwarnings("ignore")InteractiveShell.ast_node_interactivity = "all"import matplotlib.pyplot as pltplt.rcParams['font.sans-serif'

2021-08-02 08:55:25 476

原创 图片格式png转jpg批量转换

import shutilfrom PIL import Imageimport osimport sysimport timeCURRENT_PATH = os.path.abspath('.')def main(): try: if len(sys.argv) <= 1: convert() elif sys.argv[1] == '-h': helper() else: .

2021-07-31 22:52:11 117

原创 使用单个Dockerfile部署Nginx+Flask+Mongo

MongoDB如何查看版本信息详解使用Docker部署Nginx+Flask+Mongo的应用Dockerfile方式1. 目录结构2. DockerfileFROM ubuntu:18.04# 设置时区ENV TZ=Asia/ShanghaiRUN ln -snf /usr/share/zoneinfo/$TZ /etc/localtime && echo $TZ > /etc/timezone# flaskENV FLASK_WORKDIR

2021-05-14 10:24:15 148

原创 c++链表排序

参考//// Created by zhang on 2021/3/15.//#include <iostream>#include <string.h>using namespace std;//定义学生节点typedef struct studentNode{ string stuId;// string stuName;// string Id;// string Institute; string stuTyp

2021-03-17 10:45:47 1654

原创 c++中文数组

#include<bits/stdc++.h>using namespace std;int main() { char ss[100][20] = {"这", "是", "一", "个", "数", "组"}; char temp[20]; int i = 0; while(strcpy(temp, ss[i++])[0] != '\0') { printf("%s ", temp); .

2021-03-08 11:53:56 979

原创 sqlalchemy 创建表并设置默认值

models.py# -*- coding: utf-8 -*-import datetimefrom sqlalchemy import Column, String, Integer, CHAR, TIMESTAMPfrom sqlalchemy.ext.declarative import declarative_base# 创建对象的基类Base = declarative_base()# 自定义数据库对象的基类class BaseModel(): """

2021-02-22 18:07:32 1090

原创 pyinstaller打包pygame可执行程序经验

参考网址:pyinstaller 打包程序的相对路径问题**第一步,**通过上述参考网址讲程序打包为目录可执行程序我按照上方参考网址做了之后,还是会报找不到目录的问题,所以我进行了第二步**第二步,**讲引用的资源文件移入打包的文件的根目录结果:...

2020-07-28 17:32:52 383

原创 pandas时间序列空值填充

1.读入csv文件novels_month = pd.read_csv(csv_path)2.生成时间索引#2004-12-1是时间序列开始的时间,并以月为间隔rng = pd.date_range('2004-12-1', periods = int((pd.Period(novels_month.iloc[-1,0],'M') - pd.Period('2004-12-1','M')).freqstr[0:-1]), freq = 'M') + pd.Timedelta('1 da..

2020-05-17 16:18:40 2384

原创 sklearn常用分类算法分析乳腺癌数据

模型评估参考网址:机器学习分类模型评价指标详述 - 知乎机器学习模型评估的方法总结(回归、分类模型的评估)_人工智能_sinat_16388393的博客-CSDN博客【机器学习】Sklearn 常用分类器(全)_人工智能_白糖炒栗子-CSDN博客python-sklearn常用分类算法模型的调用_python_脚本之家机器学习各种算法怎么调参?—知乎GBDT、XGBoost、LightGBM-的使用及参数调优—简书和鲸社区 - Kesci.com1. 机器学习常用分类模型:1.最近邻 (

2020-05-13 09:13:51 6756 4

原创 【机器学习实用指南】加州房价中位数预测

加州房价预测# 同时支持python2和python3from __future__ import division,print_function,unicode_literals# 常用库import numpy as npimport os# 使这个notebook的输出一直是不变的np.random.seed(42)# 用于画图的库import matplotlib as mplimport matplotlib.pyplot as pltmpl.rc('axes', la

2020-05-12 17:04:59 1352 2

原创 TypeError: unsupported format string passed to numpy.ndarray.__format__

detect = float(''.join(list(map(lambda x:str(x),detects[i, -1]))))cv2.putText(img2, "{:.2f}".format(detects[i, -1]), (v[0], v[1] + 9),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.4, (255, 0, 255), 1)

2020-04-20 21:43:01 2523

原创 Mongoose populate 与多张表多级关联查询

async function getinfo (userid) { let postinfo,collectinfo; try { postinfo = await userModel.findOne({'userId':userid}).populate({path:'post',select:' -__v -visit -star -reply -anthor...

2019-12-20 23:09:36 565

原创 inline-block元素排列(笔记)

<!DOCTYPE html><html lang="en"><head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0"> <meta http-equiv="X-...

2019-12-15 08:37:57 184

原创 安卓服务的启动、停止、绑定与解绑的简单使用

布局文件<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><android.support.constraint.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" xmlns:app="http://schemas.android.com...

2019-12-07 22:46:53 382

原创 NodeJs aynsc与promise处理异步操作注意

async同步异步操作注意wait用户同步异步操作,但不可以再wait处理的异步操作中直接return返回参数,因为这里return终止的是异步操作 wait关键字只能用于一层嵌套的异步操作,多层可以使用考虑promise同步,或者通过调用再次调用async同步的函数实现promise同步异步操作注意无论是promise的回调还是promise.all的回调,都属于异步操作,比如下列测...

2019-09-05 19:30:53 106

原创 Mongoose更新文档失败(更新数组中的多个文档)

问题代码如下:UserInfos.find({'problemList.practiceList.ulist.ulid':ulid},function(err,doc){ if(err) console.log(err); else{ if(doc){ console.log('********'); for(let i...

2019-09-02 18:34:40 338

原创 NodeJs+mongoose实现搜索功能

模型层(search.model.js)var mongoose = require('mongoose');var Schema = mongoose.Schema;var UpshortSchema = new Schema({ "ulid":{type:String}, "pname":{type:String}, "pintro":{type:Strin...

2019-09-02 11:26:50 2646

原创 selenium爬虫入门简单实例(获取对分易习题)

selenium爬虫是一种比较实用的爬虫手段,对于量比较小的数据,selenium相对于其他爬虫方法更加简单、实用。from selenium import webdriverfrom selenium.webdriver.common.action_chains import ActionChainsfrom selenium.webdriver.common.by import B...

2019-06-20 10:42:08 5332 5

原创 01背包回溯法非递归

#include<iostream>#define MAXN 20using namespace std;int maxv = 0;int x[MAXN] = {-1};void dfs(int w[],int v[],int n,int W){ int i=1; int tw=0; int tv=0; x[i] = -1; while(i>=1){...

2019-05-28 11:29:54 1098 1

原创 flex布局的简单实例

学习flex布局对于移动端的适应是十分重要的,可以大量减少重复性代码的编写。推荐到菜鸟教程进行学习这里主要实现了一个简单的例子<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8" /> <meta name="viewport" content="width=device...

2019-05-25 16:28:41 401

基于VUE实现的URDF文件在线查看网页

​主要是使用的[urdf-loader]外加[threejs],再通过[vue]来实现的,可以在网页端查看URDF模型,并保存图片到本地。 ​

2022-10-03

仿生四足机器人技术pdf

仿生四足机器人技术pdf

2022-07-15

caj文件转pdf文件Windows x86_64版本

资源来自 https://github.com/sainnhe/caj2pdf-qt 最好是自己到github进行下载,如果没有**工具也可以就在这里下载 这里的软件版本是 v0.1.4

2022-07-14

"Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots"代码

"Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots"代码

2022-02-09

"Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots"环境

资源来源:https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/gym/pybullet_envs/minitaur/envs 对源文件进行了些整理,并添加了requirements.txt文件,课运行

2022-01-25

graph.json 基于Dijkstra算法和KM算法的网约车订单分配问题的输入文件

基于Dijkstra算法和KM算法的网约车订单分配问题的输入文件https://blog.csdn.net/weixin_40679158/article/details/121475235

2021-11-22

math_font.docx

因为在office2016中,英文字母的字体不能在公式中直接敲出,所以这里提供一个含有各个英文字母字体的word的文件,在使用中只需要复制就行了

2021-09-16

png转jpg批量转换

把程序放在需转换的图片文件夹内,然后双击运行,程序会创建文件夹convert,然后保存转换后的图片到这个文件夹 更多功能,控制台运行命令 .\convert.exe -h

2021-07-31

docker-file.rar

docker-file.rar

2021-05-17

novels_m_1.csv

时间序列分析样本

2020-05-17

机器学习实用指南 加州房价中位数

机器学习实用指南 加州房价中位数,本文件包含了机器学习实用指南的第二个章节代码和解释

2020-05-12

【论坛系统】使用NodeJs+Vue+MongoDB进行创建

使用前端全栈全家桶,实现论坛的一些基本功能,帖子的发布、删除与分类浏览,用户信息的修改,对帖子的点赞操作等等

2020-05-11

一份bootstrap框架期末作业,请注意查收

这是我对平时bootstrap使用练习的一个集合,欢迎下载,使用的时候一定要注意更改页面底部标签-_-

2019-06-17

一份Bootstrap框架的期末作业

这是我对平时bootstrap使用练习的一个集合,欢迎下载,使用的时候一定要注意更改页面底部标签-_-

2019-06-17

仿京东导航侧边栏

仿照京东的侧边导航条做的,纯js,没用jquery,有兴趣的同志可以稍微参考一下

2018-11-09

空空如也

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