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RSS订阅原创 《数学模型》笔记1
《数学模型》 学习笔记1什么是数学模型什么是模型通过原型得到模型的大体过程什么是数学模型想要知道什么是数学模型，首先要了解原型(Prototype) 这个概念，然后需要知道模型(Model) 与原型的关系，最后，我们就可以知道数学模型是个什么东西了。什么是模型原型 : 指的是现实世界中的参照物，是个实际对象(Object)。可以是任何物体，例如一阵风，一场雨，一片云，一座山。可以是...
2020-02-11 00:14:58
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翻译 qpOASES：使用说明（翻译）
qpOASES使用说明1 说明2 主要步骤创建QProblem类的实例第一个QP的初始化和求解求解后续QP一个实列设置自己的实例本文将在几分钟内向您解释如何通过qpOASES解决二次规划（QP）问题或整个序列问题。 最后，提供了一个教程示例，可以作为您自己的QP的模板。1 说明qpOASES的核心是QProblem类，它能够使用在线有效集策略存储、处理和解决凸二次规划；它使用了几个辅助类。 ...
2019-01-08 13:26:53
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翻译 ROS:学习 URDF (Unified Robot Description Format，统一的机器人描述文件格式)
自定义URDF文件1. 创建树结构2. 添加尺寸3. 完成运动学1. 创建树结构在这篇教程中，我们会创建URDF文件来描述图中所示机器人。图中的机器人是树状结构的。让我们从最简单的开始做起，创建一个树状结构描述，而不需要知道这些结构的尺寸。使用你最喜欢的编辑器，创建一个文件，我们叫它 my_robot.urdf：<robot name="test_robot"> &...
2018-12-11 19:40:33
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翻译 ROS/rosserial生成arduino嵌入式程序中引用的消息头文件
生成消息头文件（添加其他消息）说明：本教程介绍如何生成消息头文件以使用带有rosserial的新消息包（即如何使用rosserial将自定义消息类型添加到应用程序中）。1. 概述安装rosserial时，会为许多重要的消息类型生成消息头文件。如果您需要使用其他消息类型，或者您有自己的自定义消息类型，则需要生成相应的标头。2. 生成消息头文件（添加自定义消息）0.2.0中的新功能：make...
2018-10-26 22:21:43
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翻译 ROS-rosserial概述(5)
Logging and Limitations1. 消息的记录（Logging）2. 限制2.1 消息的大小，最大发布者/订阅者数2.2 Float642.3 字符串rosserial概述官网链接-Loggingrosserial概述官网链接-Limitations1. 消息的记录（Logging）与任何ROS节点一样，可以用合适的信息级别记录消息。rosserial将字符串转发到标准R...
2018-10-26 14:12:13
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翻译 ROS-rosserial概述(4)
Time1. 时间和持续时间1.1 获得当前时间1.2 创建时间和持续时间实例1.3 转换时间和持续时间实例rosserial概述官网链接1. 时间和持续时间ROS具有内置的时间和持续时间原始类型，rosserial分别提供ros :: Time和ros :: Duration类。时间（time）是特定时刻（例如“今天下午5点”）。持续时间（duration）是一段时间（例如“5小时”...
2018-10-26 09:09:48
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翻译 ROS-rosserial概述(3)
Publishers and Subscribers1. 发布到话题2. 订阅话题rossserial概述官网链接1. 发布到话题可以使用ros :: Publisher类创建一个句柄来将消息发布到话题。首先必须创建一个发布者可以使用的消息，然后在setup（）中调用advertise：#include &lt;ros.h&gt;ros::NodeHandle nh;// befor...
2018-10-26 00:18:34
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翻译 ROS-rosserial概述(2)
Messages1. 消息生成2. 消息头文件(Message Header )生成rosserial概述官网链接1. 消息生成与所有ROS客户端库一样，rosserial接受msg文件并为它们生成Arduino C / C ++源代码。这种模式是：package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo同样，srv文件也生成了C / C ++源...
2018-10-25 20:32:25
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翻译 ROS-rosserial概述(1)
NodeHandles and Initialization1. 节点句柄2. 初始化3. 自定义硬件对象rosserial概述官网链接1. 节点句柄rosserial_arduino允许您轻松地将Arduino或其他串行设备连接到ROS runtime graph。所有节点初始化和通信都通过节点句柄（NodeHandle）处理。在setup（）函数之前创建NodeHandle非常简单：...
2018-10-25 20:00:25
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