ROS-rosserial概述(3)

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1. 发布到话题

可以使用ros :: Publisher类创建一个句柄来将消息发布到话题。首先必须创建一个发布者可以使用的消息，然后在setup（）中调用advertise：

#include <ros.h>
ros::NodeHandle nh;

// before your setup() function
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("foo", &str_msg);

void setup(){
    ...
    nh.advertise(pub);
    ...
}

然后，可以调用publish来发布消息：

void loop()
{
   pub.publish( &str_msg );
   nh.spinOnce();
}

2. 订阅话题

订阅话题的第一步是引用头文件和创建回调函数。

• 所有rosserial消息的头文件都将位于ros_lib文件夹中的package_name/msg_name下。

  例如，应该通过#include <std_msgs/Float64.h>引用std_mgs/Float64。

• 要定义回调，需要创建一个返回为void的函数，并将消息类型的常量引用作为其参数。

#include <std_msgs/Float64.h>
void messageCb(const std_msgs::Float64& msg)
  if(msg.data > 1.0)
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

• 然后为了实际设置连接，必须创建一个静态分配的ros :: Subscriber，它是在你的消息类型上模板化的，并在setup（）函数中调用NodeHandle :: subscribe：

#include <ros.h>
ros::NodeHandle nh;

void messageCb(const std_msgs::Float64& msg)
  if(msg.data > 1.0)
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Float64> sub("your_topic", &messageCb);

void setup()
{
    ...
    nh.subscribe(sub);
    ...
}

在此程序的生命周期内，订阅者永远不会超出范围，这一点非常重要。如果超出范围，则在收到下一条消息时，程序将崩溃。
rosserial依赖于如订阅者一样的全局对象来绕过目标系统的有限内存。