北斗高精定位及高精地图加持下的车道级导航是自动驾驶中必要的存在还是锦上添花？

慧途

已于 2024-08-06 22:37:36 修改

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文章标签：自动驾驶机器学习人工智能智慧城市计算机视觉

于 2024-08-06 18:44:37 首次发布

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高德地图和百度地图在几年前就已经推出了车道级导航，小编之前就尝鲜过，发现根本就无法判断车道，以为是个噱头，仅仅只是换了一个导航显示方式而已。最近开车上快速路的时候，发现地图上会显示一个“北斗高精定位”的提示，并且地图能够准确将车显示在正确的车道上。于是乎，几个问题就从小编脑子里冒了出来：为什么只有等级比较高的道路才支持车道级导航？什么条件下可以使用北斗高精定位，覆盖范围有多大？我们公司的慧途室内外一体化定位和室内地图服务是否也可以使用北斗高精定位？

可以确定的是，车道级定位肯定要依赖高精地图以及亚米级（或者米级）高精定位。先说高精地图，以前的地图采集主要是靠摄像头加GPS，工作人员根据GPS的定位以及拍摄的视频或者图片来绘制道路、POI等数据，因为GPS有10米左右的误差，所以绘制出来的地图数据精度比较低，这也是为什么我们开车导航时，地图经常分不清我们是在主路还是旁边的辅路。随着激光雷达在测绘行业的普及，配合上GNSS+RTK（卫星定位及实时动态定位），成为道路数据采集的主流方式，这种方式绘制出的地图数据就能到达亚米级精度，也就是我们所说的高精地图数据。

实现车道级导航，有了高精地图数据还不够，还需要实现高精定位（亚米级或者米级精度）。那么手机上是如何实现北斗高精定位的呢？冲着学习的目的，我们一步一步来分析。

第一种可能，北斗是不是开放了军用级定位服务？虽然军用级定位可以达到0.1米精度，但显然不会开放给民用。即使开放，普通手机也无法直接使用。首先，军用级定位使用了加密信号和高精度码，这些码具有更高的带宽和更低的噪声，可以提供比民用信号有更高的精度。其次，军用级定位使用了精密的原子钟，能够提供极其准确的时间基准，时间测量的精度直接影响到定位精度，原子钟的精度越高，定位误差越小。所以，不管从政策还是硬件角度，普通手机都无法通过使用军用级定位来提高精度。

第二种可能就是使用差分技术，即通过基准站提供的差分修正数据来减少GNSS信号的误差。差分技术有多种，比较常见是RTK，英文全名叫做Real-time Kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK实时动态载波相位差分技术。RTK系统包括两个重要组成部分——基准站和流动站。两个站都带有卫星接收机，可以观测和接收卫星数据。举个例子，长沙截止2023年有12座北斗基准站。现在问题来了，手机可以直接作为RTK流动站实现高精定位吗？答案是不一定。RTK是一般都是付费服务，同时手机应用也需要具备RTK解算能力。小编的猜测是，购买了RTK服务后，服务方应该会提供一个SDK用于接收RTK基站的差分修正数据，以及用于修正GNSS定位的算法。免费使用的高德地图和百度地图不太可能使用付费RTK来实现车道级导航，因此我们可以将RTK也排除。

另外一种差分技术叫Trimble RTX（Real-Time eXtended），有点类似RTK，都是通过基站获取的差分数据来矫正GNSS定位数据，但技术原理不同。Trimble RTX是由美国Trimble Inc.开发和提供的全球定位付费服务，依赖于一个全球跟踪基站网络，‌该网络在全球范围内部署了约120个跟踪基站。‌这些基站负责实时跟踪和存储GNSS观测值，‌并将这些数据发送给位于欧洲和美国的控制中心进行处理，‌以提供全球精密定位改正数。‌Trimble RTX可以提供米级和厘米级精度，而且它依赖的基站数较少，一个RTX基站的覆盖范围远远大于一个RTK基站。虽然Trimble RTX也是一种订阅付费服务，但是有些高端手机直接集成了Trimble RTX服务，比如小米12T Pro，在系统层就实现了米级定位，不需要在应用层单独实现。小编使用的是普通手机，可以断定高德地图和百度地图的车道级导航也没有依赖这种差分服务。

我们在使用手机进行地图导航时，会看到提示“北斗定位”，这其实是不严谨的。手机的GNSS芯片一般都支持北斗、GPS等多种卫星定位，最终的定位结果是通过融合处理后得出的，这样在定位速度和精度上都有提升。那么高德地图或者百度地图在车道级导航时，提示“北斗高精定位”到底指什么呢？小编的猜测是高德地图和百度地图APP使用了北斗卫星导航增强系统（BDSBAS）提供的差分技术。BDSBAS是北斗卫星导航系统的重要组成部分，它基于广域差分技术，通过地面监测站网络和地球同步轨道（GEO）卫星向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息，实现对于原有卫星导航系统定位精度的改进。

如果真如小编分析，那么北斗可以提供米级精度的民用定位服务，强于GPS定位服务。而为什么只有高等级道路才支持车道级导航，那应该是高德和百度目前只采集高等级道路的高精度地图数据。当然，如果小编的分析有误，请大家帮忙指正。

高德和百度的车道级导航经过几天的体验下来，感觉作用并不大，顶多算一个锦上添花的功能，而且准确度并不高，也就70%左右。特别是当小编把手机放在靠右的位置，或者驾驶时特意靠着车道的边线行驶时，准确度都会受影响。另外就是覆盖范围非常有限，小编所在的长沙也就城市快速路级别以上的道路才支持车道级导航。之前余承东在发布问界时，提到高精地图采集成本非常高，加上中国道路变化快及地图数据审核慢等种种因素，智能驾驶也在逐步降低对高精地图的依赖。